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Hola!,
La verdad es que viendo como ha quedado el hilo anterior sobre la prueba libre (y que lamentablemente al final ha tenido que ser cerrado), me he quedado con las ganas de saber cuales eran y que hacian cada uno de los robots de la prueba libre.
Aunque estuve en la campus, no asisti a la prueba libre (no me imaginaba que daria tanta tela...) asi que desconozco los detalles concretos de cada robot, mas alla de lo que pude ver durante la semana...
¿Seriais tan amables de colgar en este hilo toda la informacion de que dispongais relativa a cada robot (fotos, descripcion, autores, enlaces, etc...)?
Por supuesto, SIN OPINIONES PERSONALES SOBRE EL RESULTADO DE LA PRUEBA O LO ESTUPIDOS QUE ERAN LOS RIVALES O LOS JUECES.
Creo que nos va a enriquecer a todos mucho mas el saber como era y que hacia cada robot de la prueba, que el saber lo imbeciles que son los jueces, el ganador, o el tio ese al que has cojido tanta tirria porque te quitaba el puesto en la campus...
Gracias a todos por vuestra colaboracion.
Edito: Quito lo de la encuesta que a Garrocha no le gusta... A mi me parecia buena idea, pero bueno...
yuv, Juliovmd, personalmente me interesaría conocer todos los secretos de vuestros robots (o todos los que se puedan contar), estaría muy bien un manual (un "how to"), como hace furri con su tarribot (es un ejemplo).
S2
Ranganok Schahzaman
Me uno a la propuesta de Ranganok, son robots realmente increibles los 2 por sus características propias, seria muy interesante conocerlos mejor, si os animais ya sabeis...Un saludo.
Al hilo de lo que dice juliovmd y lo digo para los que piensen presentarse a concursos, tanto en la campus como en otros concursos mejor llevarlo todo acabadito acabadito, lo digo por experiencia propia en las dos campus y en eurobot. Uno piensa ya lo hare alli, lo hare alli y al final, los nervios, que te falta justo aquella pieza que necesitas, las ganas de hablar con los demas, el ambiente, no te dejan concentrar en el trabajo y hacer cualquier cosa cuesta cuatro veces mas.
Por otra parte, tu robot, si, se le ve mucho potencial, pero es lo que tu dices, alli no lo mostrastes.
Si, una lastima 😀
Saludos
Estoy haciendo una web sobre el robot, aunque estoy un poco liado y va a tardar un poco... mientras tanto os puedo ir respondiendo a las preguntas que tengais.
Para medir los angulos, utilizo un acelerómetro LIS3L02DQ de ST ( http://www.st.com/stonline/products/lit ... 3l02dq.htm ). Este sensor me proporciona las aceleraciones en tres ejes XYZ, va por i2c así que se lee desde el micro directamente. Una vez que tengo el vector de fuerza total y como supongo que la gravedad es la mayor, puedo obtener los angulos y saber la inclinación del robot respecto al suelo. Una vez con los datos ya en el applet aplico un par de filtros FIR paso-bajo para eliminar ruidos y un interpolador para hacer la representación mas fluida.
Como veis no funciona como giroscopio, ya que la información que trato se deriva de la fuerza y no son los ratios de giro reales. Si estoy acelerando o frenando, el vector fuerza se desvía y obtengo leves variaciones en los datos, lo que no impide tener información más que sufiente para que el robot sepa hacia donde esta el suelo. Con giroscopio de verdad, si sería posible conocer todos los angulos, incluso en el plano horizontal, que ahora es imposible.
Lo interesante, y que me encantaria investigar, es la navegación inercial. Se trata conbinar un acelerómetro junto a un giroscopio, entre los dos proporcionan la información suficiente para conocer desplazamientos (integrando las aceleraciones) y las rotaciones en todos los angulos. Con esto es posible calcular la trayectoria del robot en 3D, sin necesidad de encoders ni concacto con el suelo 😀 . Aqui teneis una web interesante sobre este tema :
http://www.electronic-engineering.ch/study/ins/ins.html
Espero que os sea de utilidad.
Un saludo!
