Hola,

Estoy con Teophis en que el crear piezas compatibles con mecano u otros sistemas de forma manual es un trabajo tedioso e innecesarío. No se si recordais las imagenes que subí hace unas semanas de unos modelos en 3D de piezas interconectables. Pues bien, he estado dandole vueltas a la idea y se puede lograr hasta interconectar piezas de lego (8mm de separacion entre agujeros) con las de mecano (1/2 pulgada), lo unico necesario es una pieza intermedia.

Estoy terminando unos diseños en 3D a escala real usando servos futaba, modulos básicos, modulos Y1 (como los de cube revolutions) para el caso de articulaciones y modulos de conexióx. En cuanto los tenga terminados los subo. ´

De este modo todo el mundo podría utilizar los materiales que ya tenga y no se discrimina ningun tipo de estructura que no se haya comentado en un principio.

Un saludo

Teophis, de nuevo me dejas tal que "asín" 😯 . Tus explicaciones requieren estar algo familiarizado con la jerga robótica-ingenieril, pero aparte de eso son claras y precisas. Espero ansiosamente tu próximo post con explicaciones y ejemplos .

Un novato aprendiendo a pasos agigantados.

:hail Theofis, te me has convertido en un mini dios para mi. Joder que monserga has dado... Estoy por dejarte el proyecto para ti solo sabiendo que esta en buenas manos 😀 Ahora que te he dado jabon, me toca la revancha 😈
Es una idea, pero despues de hacer unas cuantas medidas, veo que meccano (por ser invento anglosajon) usa como unidad entre ahujeros la media pulgada, cosa que nos puede dar cierta desventaja a la hora de usar elementos basados en la normativa métrica.

Cierto, cierto... Pues nada, a usar el Lego, que el standard es la pieza unidad que mide 9,6x8x8mm (mira que jode el 9,6...), que a su vez se divide su altura en 3, tal como teneis en

http://www.donosgune.net/2000/gazteler/mecanica.htm
http://www.donosgune.net/2000/gazteler/ ... estruc.htm
http://www.donosgune.net/2000/gazteler/ ... struct.htm

con lo que al estar basado en milimetros no hay problema (aunque segun dicen, se pueden usar piezas intermedias para usar los dos, es otra opcion...)
El hacer agujeros cada x milimetros en planchas de aluminio ( o en cualquier otro material) es una labor precisa, que requiere de habilidad con herramientas electromecánicas, conocimiento del material que se trabaja y muchas dosis de paciencia, ademas de medios técnicos (en este caso concreto, un taladro con columna, nada de hacerlo a mano!!). No es una tarea nada facil el realizar de forma exacta y precisa un simple agujero con un Ø 3mm en una plancha de, digamos, 1'5 mm de espesor.

Nadie ha dicho que fuera facil, pero de todas formas hay que hacer agujeros para enganchar las placas, los servos... Pues ya puestos a hacer agujeros, continuamos haciendolos por todo el borde y listo. Claro que no quedaran perfectos, pero permiten cierto margen que lo salva. Ademas, ese es un motivo mas para escoger un sistema de medidas estandar como puede ser el Lego o el Meccano: si alguien no quiere (o no puede) hacer los agujeros, siempre se podra acercar a la jugueteria mas cercana y comprarse una caja pequeña con las piezas que le hagan falta o encargarlas a la central 😀 Asi de lo unico que se tiene que preocupar es de conseguir la placa, y si con eso desempolva el meccano que tenia en el trastero y se hace un velocipedo, ideal, mas barato no le puede salir 8)
Lo que hay que construir son módulos para crear un conjunto/robot.

Tal como lo defines se me viene a la cabeza un juguete que vi de pequeño que consistia en distintas piezas de puzzle de plastico con conectores que se ponian en las latas de coca-cola con componentes electronicos dentro y que despues los conectabas entre si y te salia una radio Buena idea, si señor...
Los tipos básicos podrían ser Módulo Transceptor IR, Módulo Transceptor RF, Módulo Ethernet (con su variante Wi-Fi para los más osados)

No me tientes... ¿No sabes que una de las variables en juego para la placa de robot que estuve diseñando antes de la Campus era un pequeño modulo de 2cm3 con WiFi, micro ARM, 8mb de RAM, 2mb de Flash, bus de expansion de 20 hilos y Linux 2.6 preinstalado? 120€ del ala... RJ-45 en vez de WiFi, 90€

Por cierto, por lo que dices, te refieres a una placa basica _sin nada_ y a partir de ahi todo conectarlo con I2C, ¿no?
a la que haremos orificios para alojar el circuito impreso mediante torretas cortas o anillos de goma y tornillos (sistemas antichoc), sujetar los motores/sensores/etc..

Lo que yo he dicho: agujeros hay que hacer 😀

Buenas.

Creo que antes de decidir con que materiales y de que forma hay que construir el robot, debemos definir que es lo que queremos que pueda hacer.

Podríamos empezar a enumerar las diferentes familias de MicroRobots que existen, establecer los puntos en común entre ellos y decidir cuales son las que queremos que nuestro "Sistema Robótico Universal" pueda realizar.

Como punto de partida, paso a definir unas familias:

- MicroMouse (Robots de laberinto)
- Siguelineas (En sus diferentes categorías)
- SumoBots
- Robots Móviles Autónomos (Robots Exploradores)
- Robots Recolectores/Organizadores (Con pinzas electromecánicas, brazos articulados, etc...)
- Fire-Fighting Robots (Robots Extinguidores de Incendios)
- Robots Deportivos (Futbol, Hockey, Basketball, etc..)
- Robots Educacionales Personales

Estas son, a mi modo de ver, las categorías básicas ordenadas según nivel técnico requerido. Dentro de cada familia, los proyectos pueden ser de muy básicos a muy complejos, según grado de especialización al que se quiera llegar.

Si se diseña un robot para que realice una tarea específica, pongamos por ejemplo un siguelineas; podemos empezar por la configuración básica de dos sensores IR y dos ruedas motrices. Habremos creado un siguelineas perfectamente funcional, pero no tendría nada que hacer contra una configuración con sensores múltiples y una rueda motriz con eje direccional (como pudimos ver en los Extreme Trackers).

Si creamos un sistema universal, para que pueda hacer "de todo", lo que conseguiremos es crear artilugios que no son buenos en nada. Deberíamos establecer unos límites, definir hasta que punto queremos que sea de "universal", y crear un sistema "polimórfico" que pueda asumir diferentes roles según como lo configuremos.

Por ejemplo, podriamos seleccionar:

'Robot de laberinto'+'Siguelineas'+ 'Robot Explorador'+'Robor Recolector'

Todas estas categorías tienen bastantes puntos en común, y se podría crear un conjunto de módulos para las diferentes configuraciones.

Como punto común, el Módulo Central (Unidad Lógica Principal, Sistema Motriz, Alimentación y control de energía)

Como Módulos Sensores:

- Módulo siguelineas
- SubMódulo Bumper
- SubMódulo Detector de Proximidad IR
- SubMódulo Sonar
- SubMódulo LDR

Como Módulos Electromecánicos

- Módulo Pinza Electromecánica

Como Módulos de I/O

- Módulo Retina Artificial
- Módulo GPS
- Módulo Transceptor IR/RF

Hay una forma muy sencilla (aunque al Piranna no le guste) de construir los módulos, y es utilizando los discos de aluminio de discos duros viejos. Es un material facil de conseguir, y con acabado a espejo!!.

Si cojemos un disco, le acoplamos dos servos de giro continuo con ruedas, una rueda pivotante o una omnidireccional con suspensión y seis torretas largas, obtenemos el Módulo de Locomoción.

Siguiente Nivel: Un disco al que le acoplamos un portapilas de cuatro, seis u ocho pilas recargables o un pack de pilas de Automodelismo + una pila de 9v, se encaja con el Módulo de Locomoción, fijamos con seis torretas y tenemos el Módulo de Alimentación.

Nivel 3: Este es más sencillo, aunque sea la parte más compleja. Un disco, la Unidad Lógica Principal acoplada mediante torretas cortas. Se encaja en el Módulo de Alimentación, Seis Tornillos, y tenemos un Robot Móvil Autónomo al que solo falta dotarlo de sensores y demás cachivaches.

Digamos que están los Módulos Base: Locomoción, Alimentación, Unidad Lógica Central. Son las partes más voluminosas del robot, y las imprescindibles. Al hacerlas stackables, se consigue un diseño más compacto, aprovechando el espacio al máximo. Al situar los motores y la alimentación en la parte inferior, conseguimos bajar el centro de gravedad, aportando mayor estabilidad al conjunto.

Cada Módulo central tiene 4 slots disponibles para acoplar Módulos de Expansión (con algunas excepciones), es decir, en el frente, la parte posterior y los lados. Los Módulos de expansión pueden estar optimizados para funcionar en un nivel y una posición en concreto, por ejemplo, un Módulo Siguelineas debe estar acoplado en el nivel inferior, parte frontal.
Asimismo, Ciertos Módulos Centrales pueden tener slots ocupados (el slot trasero del Módulo de Locomoción, en su configuración de dos servos+rueda pivotante, está inhabilitado)

Por último, quedan los Submódulos. Tienen 1/3 de slot de tamaño, y pueden ser de acople frontal a módulos o de acople a Módulo central.

Por ejemplo, el Submódulo Bumper. Es una pieza rectangular de un nivel de alto y 1/3 de slot de ancho, con un microswitch y una placa de contacto. Se pueden acoplar alrededor de rodo el robot 12 en total (3 en cada slot).

Requiere un Submódulo Bumper de Control de acople a Módulo Central, con capacidad para 12 canales, donde se encuentran los circuitos antirebotes y un micro de control, que mediante I2C, se comunica con la Unidad Lógica Central.

Los submódulos permiten mucha flexibilidad a la hora de acoplar sensores de diferentes tipos en cualquier nivel y parte del robot (aunque siempre hay excepciones y zonas deshabilitadas).

Al distinguir claramente entre tipos de módulos, a que niveles deben ir asociados y la interactividad con otros módulos/submódulos, podemos crear una herramienta altamente reconfigurable en poco tiempo.

Otro factor muy a tener en cuenta es el mantenimiento. Suele ser necesario cambiar una bateria, un sensor, etc...
Si para acceder a una parte del robot, debemos desmontarlo en su mayor parte (como suele pasar si utilizas la filosofía Lego/Meccano/sistema universal), te pasas más rato montando/desmontando que experimentando.
Si en lugar de eso, es un sistema modular, el acceder a cualquier nivel no representa ningún problema, por lo que puedes experimentar con tu creación en lugar de estar recomponiéndola.

Sobre el tema de los agujeros: Soy de los que piensan que si vás a hacer una cosa, mejor que lo hagas bien. Si se trata de crear una herramienta configurable, con el objetivo de utilizarla como plataforma de experimentación robótica, debemos ser muy precisos en el tema de las tolerancias y los márgenes de error. No cuesta nada pulir bien un diseño, y a la hora de manufacturarlo, hay que ser cuidadoso y preciso, o no conseguiremos una de las premisas principales, que es la interconectividad con otros módulos. (siento ser tan puntilloso en este tema, pero es debido a que soy un perfeccionista, que se le va a hacer)

Creo que en lo que debemos concentrarnos es en establecer los límites del proyecto, y para eso es vital crear una lista de categorías y descomponerlas en partes. Una vez conseguido esto, podremos decidir que es lo que queremos que pueda hacer, y veremos que partes necesitamos.

END OF TRANSMISSION

Me quito el craneo tio: justo lo que yo estaba diciendo, pero mejor dicho. Respecto a los discos duros (pobrecitos, que culpa tendran...) el problema es que son redondos y "casi" solo permitirian configuraciones en torre de Pisa 😀 Prefiero modulos cuadrados o rectangulares. Tal como lo has expresado (y en parte influido por los discos duros), se podrian hacer los modulos con las medidas de los discos duros y de los CDs (las unidades), o sea, 3 1/2 y 5 1/4, y asi si alguien se atreve a hacer una interfaz IDE, le viene que ni pintado 😀 y es lo suficentemente grande para meter muchas cosas en los modulos y lo suficientemente pequeño para hacerlo ligero. Pero de eso ya hablamos otro dia 😀