No, lo que he hecho ha sido un resumen quitando toda la paja para que la gente sepa por donde estan yendo los tiros y se pongan a imaginar con una base ya dada. Vamos, que literalmente he cortado algunas ramas del pensamiento humano para que las otras salgan mas fuertes, para entendernos... 😀

Piranna eres Jardinero?¿ xDDDD

No, pero me gustan las flores 😀

Venga, dejemos de prostituir este post. Debemos diseñar una plataforma de agujeros con unas medidas, y creo que la mejor es la del meccano. Creo que los agujeros son cada centimetro, asi que seria coger una lamina de aluminio, cortarlo, hacerle los agujeros y separar la placa del aluminio con extensores. Si alguien sabe usar algun programa 3D y tiene alguna placa de robot puede ir haciendo algun esbozo, y sino aparece intentare apañarme con las fotos que tengo del Tritt y el Blender...

Bueno, piraña nos aporta la idea de usar el sistema de medidas de meccano, aunque no nos comenta ningun tipo de base en concreto. Es una idea, pero despues de hacer unas cuantas medidas, veo que meccano (por ser invento anglosajon) usa como unidad entre ahujeros la media pulgada, cosa que nos puede dar cierta desventaja a la hora de usar elementos basados en la normativa métrica.

Si os parece, para hacer algo mas ameno y productivo este comienzo de proyecto, tambien podríamos aportar ideas sobre estos detalles. Y en concreto sobre las medidas.

Con respecto al sistema que ha comentado piraña, hemos visto un "pro" (compatibilidad con todas las piezas meccano, que son muchas) y un "contra" (el sistema de medida está en pulgadas).

Desconozco si en centro y sudamerica se usa el sistema anglosajon de medidas. Si asi fuera, no tendrían mucho problema en implementar esta unidad, pero si usan el sistema metrico (o sistema internacional de medidas) estarían en la misma situación que nosotros en europa.

En fin, dejo también abierta esta discusión que nos puede ayudar a hilar mas fino los elementos de nuestro robot Z.E.R.O.

Buenas.

La idea de crear piezas "modulares" de diferentes medidas para crear un kit de construcción casero me parece, y perdón por la rudeza, totalmente descabellada.

El hacer agujeros cada x milimetros en planchas de aluminio ( o en cualquier otro material) es una labor precisa, que requiere de habilidad con herramientas electromecánicas, conocimiento del material que se trabaja y muchas dosis de paciencia, ademas de medios técnicos (en este caso concreto, un taladro con columna, nada de hacerlo a mano!!). No es una tarea nada facil el realizar de forma exacta y precisa un simple agujero con un Ø 3mm en una plancha de, digamos, 1'5 mm de espesor.

Para poder construir las piezas para un kit básico, se deberían de emplear muchas horas de trabajo monótono y repetitivo, además de no resultar nada económico.

Si lo que quereis es un kit de construción, no necesitais reinventar la rueda, cuando teneis desde ruedas de carro a ruedas para deportivos en el mercado.

Lo que yo pretendía exponer, es que para que la parte del chasis de un robot sea modular, no necesitais crear un conjunto de piezas universales.

Lo que hay que construir son módulos para crear un conjunto/robot.

Lo básico es definir/crear el Módulo Central, que es la parte de "nivel más bajo" en la estructura del robot. En el módulo central se encuentra la Unidad Lógica de Control Principal, los Módulos de Alimentación Principal, el Sistema de Control de Energía y el Interfaz de Programación.
Es la esencia de un microrobot. Con el Módulo Central, se pueden realizar todo tipo de proyectos, ya que es una Unidad de Control Autónoma Programable (y con un bonito sistema de control de energía, que más se puede pedir)

Es a este Módulo Central donde se van a unir los demás módulos.

Para preservar la Modularidad, estamos obligados a definir y catalogarlos por tipos de Módulo (pensad en un Módulo como un Objeto, que pertenece a una clase o subclase dentro de una jerarquía)

Los tipos mas básicos de Módulos son:

- Módulo Sensores
- Módulos Mecánicos
- Módulos de Entrada/Salida de Datos
- Módulos de Depuración

Módulos Sensores:

Son aquellos módulos donde van incorporados sistemas sensores, p ej. Módulo Emisor/Receptor IR, Módulo LDR, Sub-Módulo Bumper, Módulo Sonar, Módulo Piroeléctrico, Módulo Geiger, etc...

Módulos Mecánicos:

Son aquellos que contienen partes mecánicas, y se clasifican en Módulos Locomotores, Módulos Manipuladores, Modulos de Ataque/Defensa/Contención, etc...

Módulos de Entrada/Salida de Datos:

Son aquellos encargados de recibir y transmitir información, tanto a nivel de sistemas de comunicación como de sistemas sensores avanzados.

Los tipos básicos podrían ser Módulo Transceptor IR, Módulo Transceptor RF, Módulo Ethernet (con su variante Wi-Fi para los más osados), Módulo Retina Artificial (sistema de visión básico), Módulo CCD (sistema de visión avanzado, requiere mucha potencia de proceso y consume muchos recursos), Módulo CCD de Visión Periférica (el no-va-más de los sistemas sensores de entrono), Módulo LCD (muy util como herramienta de debug), Módulo GPS (navegación sin referencia, un sueño hecho realidad), Módulo Acelerómetro, Módulo Brújula (en sus variantes 2D y 3D), etc...

Cada módulo es un sistema cerrado autónomo, con todo lo necesario para su funcionamiento (incluyendo Sistemas de Alimentación Auxiliar), pudiendo tener un Subsistema Lógico de Control, que actuará en modo 'child' con su 'parent', que puede ser otro Subsistema o el Módulo Central.

Módulos de Depuración:

Estos Módulos podrían ser catalogados tambien como "aditamentos cosméticos", aunque ademas de ser llamativos, resultan muy útiles para depurar comportamientos en MicroRobots.

Pongamos un ejemplo:

Tenemos un flamante microrobot movil con dos servomotores, dos Bumpers delanteros y una LDR; el cual nos puede ser muy util como explorador, y al que, gracias a la LDR, podemos programarle patrones de comportamiento Fototróficos o Fotofóbicos.

Si a cada Bumper le asociamos un Led con retardo de apagado, y a la LDR, leida de forma analógica, le asociamos un Tweeter que emita una onda cuya frecuencia es modulada según la intensidad de la luz; obtenemos un sistema auditivo/visual de debugging del comportamiento del robot, que nos permite comprobar en tiempo real la respuesta del robot a los estímulos que recibe.

Otro ejemplo:

Si queremos experimentar con Lógica Difusa, resulta muy util el saber en que estado se encuentra el Robot. Si utilizamos un tweeter, generando secuencias de pitidos de duración/frecuencia variable, asociadas a estados de la lista de patrones del robot, podemos saber como se encuentra el robot ya que este nos lo comunica en tiempo real; podriamos decir que el robot tiene un "Sistema de Expresión de Emociones". Se podría "endulzar" un poquito más añadiendo una matriz de Leds bicolores/tricolores para reforzar la expresividad de los estados, según ciclos de colores/patrones de encendido (rojo=miedo, azul=normalidad, verde=curiosidad, amarillo=alegría, etc...)

Un claro ejemplo de este uso de Sistemas de Expresión de Emociones podríamos encontrarlo en R2-D2, con sus secuencias de pitidos y sus luces. >;)

El método de construcción más simple es el emplear piezas recortadas en plancha de aluminio (de 1,5mm a 3 mm, según requerimiento de resistencia estructural), a la que haremos orificios para alojar el circuito impreso mediante torretas cortas o anillos de goma y tornillos (sistemas antichoc), sujetar los motores/sensores/etc.., y unir mediante torretas largas (de diferente medida, segun requerimientos de diseño) o tornillos y arandelas de Nylon (de 2mm o 3mm de espesor), a otras piezas de aluminio para cerrar módulos o unirlos a otros Módulos. Mediante el uso de piezas de aluminio y torretas de unión (tanto de cobre, metal, plástico o nylon, según necesidades de resistencia/peso), la estructura es muy resistente y ligera. (pueden soportar caidas de un metro de altura sin presentar ningún tipo de desperfecto estructural, como mucho apretar unos tornillos. Aunque el susto que te llevas es el mismo!!)

Este es un resumen de lo que creo que debe ser un Sistema Modular. En próximos Posts, aportaré enlaces a material gráfico de apoyo a las explicaciones, para que podais visualizar el concepto de este sistema.