Yo la idea del modular por piezas me gusta... Solo habria que ver que estandar seguimos, si el del Meccano o el del Lego Technic...

Buenas a todos... (desde la CP2K5 que no doy señales de vida, es lo que tiene ser un genio malvado, Bwaahahaha!!)

Ante todo, estimado El_Piranna, puedes contar de nuevo con mi RCX y la colección de Lego para tus experimentos robóticos.

La última vez que me asomé por el foro, Darthagus acababa de presentar su idea para crear un robot emblema del grupo, un bípedo en concreto.
Estoy encantado de que se optase por un robot movil autónomo, así solo yo llevaré un bipedo a la CP2K6 y sufrireis una derrota aplastante a manos de mi esbirro metálico...

Hán habido ideas muy interesantes (veo que El_Piranna sigue sin dormir), asi que permitidme aportar mi granito de arena.

Modularidad: Indispensable.

La modularidad debe de aplicarse tanto al diseño del chasis del robot, permitiendo que sea flexible en cuando a modificaciones y ampliaciones; como al diseño de la electrónica de control. Una placa base con un micro muy potente, los componentes pasivos necesarios y el resto, buses de conexión para los canales I/O y un canal reservado para comunicarse con otros modulos..

Los microcontroladores se han abaratado, han reducido su tamaño y aumentado sus prestaciones. Hay que aprender a delegar. Hay que utilizar más de un microcontrolador.

Un sistema central controla a unos subsistemas. Esos subsistemas pueden tener más subsistemas a su control. Se trata de un arbol jerárquico donde cada unidad del sistema es independiente. Tiene una función definida a su cargo y puede comunicarse con la unidad central y con demás unidades del sistema.

La unidad central no está sobrecargada.Su función es la de asignar y supervisar. Ella indica QUE quiere y los subsistemas se encargan del COMO.
De esta manera, no se satura, los tiempos de respuesta son mucho menores y el control es más preciso.

En cuanto al chasis...

El Meccano está muy bien para realizar prototipos de prueba, pero es muy pesado y las construcciones son muy voluminiosas.

El Lego es una herramienta muy util para hacer pruebas de programación en robots simples, o de mecanismos y sensores de control. Pero tiene un gran inconveniente: es pesado, voluminoso (aunque no tanto como el Meccano), y muy poco resistente a nivel estructural. Las piezas de plástico ABE son indestructibles, pero las construcciones no son solidas (en terminos de Lego "se abren").

/* nota para EL_Piranna:: sobre el tema de la limitación de entradas y salidas del RCX: El RCX dispone de tres entradas y tres salidas analógicas, con una resolución de 8 bits. Con redes de resistencias, y de forma muy sencilla, se puede llegar a multiplexar tanto las entradas como las salidas a 8 lineas por cada canal. Por lo que en un solo puerto de entrada, podrían conectarse hasta 8 sensores digitales, o dos analógicos a 4 bits, etc...*/

Una tercera opción, y que sería de las más adecuadas para un sistema modular prefabricado, es Fischertechnic. Es mas resistente a nivel estructural que lego, más ligero y tiene todo tipo de sensores, electrovalvulas, sistemas neumáticos, compresores, paneles solares, motores, engranajes, cadenas, etc... Se usa mucho como herramienta de aprendizaje a nivel universitario (sobre todo en Europa), pero no es nada barato.

Lo primero que hay que tener en cuenta a la hora de elegir un chasis es:

¿Cómo quiero que sea de grande?
¿Cuánta autonomía debe tener?
¿De qué color voy a pintarlo? (si lo pintas de rojo irá más rapido)

Normalmente, la autonomía y el tamañoy el peso están interrrelacionados, ya que a mayor tamaño, mayor peso y mayor consumo, por lo que menor autonomía, y viceversa.

Definamos el proyecto. Queremos hacer una plataforma autónoma movil programable, es decir, un microrobot.

Debe ser pequeño, debe ser ligero, debe de consumir poca energía.

El material idóneo para su chasis es el aluminio. Es facil de trabajar, es ligero y resistente, por lo que aportará solidez a la estructura.

Los motores deben ser de bajo voltaje. El uso de servomotores trucados le aportará potencia y bajo consumo, pero a coste de una baja velocidad. Por otra parte, al estar la reductora protegida, nos libramos del peor enemigo de los microrobots, las fibras naturales que se enganchan en los ejes u atascan los engranajes.

Para su estabilidad, la mejor opción es que tenga tres puntos de apoyo, dos ruedas motrices mas una rueda pivotante o la versión evolucionada: tres ruedas motrices omnidireccionales.

En cuanto a la alimentación, separar la alimentación de la parte mecánica de la parte de control. La parte de contro puede realizar un control de energía de la alimentación de la parte mecánica, y ante un nivel bajo, hacer que el robot vuelva a la base de recarga a tiempo, etc...

Bueno, para ser mi primer post, creo que ya vale de tanto rollo. Pero volveré.

Lord Darthagus, le informo que tengo intención (antes de Navidades, lo más seguro) de poner los planos y diagramas como openhardware de la version 2.0 de mi plataforma movil (solo he cambiado un poco la lógica de control, ya lo verás). Creo que puede ser util como fuente de ideas ya que es modular, pequeño, de bajo consumo y alta autonomía (además lleva un montón de LEDS de colores y un tweeter!!)

Saludos a todos los coleguillas de la CampusBot. Ya queda menos para la siguiente... Todos los demás quedais saludados tambien, aquí no se discrimina a nadie 😉

Tu análisis me ha dejado tal que "asín" 😯 . Como novato ávido de conocimientos, espero sinceramente que escribas mucho por estos foros; mientras más seáis los "sabios" que nos ilumináis, antes saldremos de la oscuridad .

Por cierto, ¿podrías hablar un poco de la filosofía openhardware y de los principales proyectos que existen relacionados con la robótica? Conozco un poco del tema de open software, pero en hardware como que estoy bastante pez 😳 .

¡Hombre, el facineroso Theofis ha vuelto con sus malvados planes! Tan mala persona que aunque no se podia entrar con pizzas, tu entrastes 😀 Que sepas que por aqui tengo tus pilas... Como se las traga la jodia camara...

En fin, con lo que tu has escrito, decirte que eres un monstruo de feo. Nadie ha resumido el proyecto del robot como nadie. Ahora bien, al decir lo del Lego o el Meccano no me referia a que se fuese a hacer solamente con eso, sino que lo usaramos como estandar para las medidas. Una plancha de aluminio taladrada para empalmar las piezas me parece bien, pero los agujeros, ya que los hacemos, pues que se puedan usar con otras cosas. Basicamente yo decia lo de usar como modelo a seguir el RCX como modelo de hardware, ya que es potente, pequeño, facil de programar...

/* Si te llevas el año que viene el tuyo ya he estado pensando en el algoritmo para poder hacer el Xtreme RoboTraquer con solo dos infrarrojos, pero si quieres un pique, podria hablar con el profe de robotica para que me lo preste o podria suspender a proposito para que me quede para septiembre para machacarte 😈 Para empezar, hoy he hecho un cuadrupedo 8) El multiplexar las entradas esta bien, pero tampoco es plan... Es mejor tener en nuestro robot mas entradas, e incluso poder ampliar el numero. De todas formas, realmente no son 8 bits (256), sino 10 (1024), lo que pasa es que hace aproximaciones. El BrickOS si que lo aprovecha al maximo */

Respecto al Fichertechnicc lo conozco, aunque mas que universidades esta orientado a institutos (sobre todo Alemanes, que hay que hacer patria 😀 ) y a nivel electrico y mecanico, no de programacion. Pero si, es otro modelo mas a seguir...

Bien, resumiendo: ya tenemos como va a ser el robot en 2/3 partes, la mecanica y la electronica, falta la de programacion.

Mecanica: modularidad a partir de componentes ensamblables entre si mediante tornillos, y que cada cual se pueda hacer sus piezas. Falta por definir si seguir el estadar del Lego, el Meccano o el Fichchertechnic. Probablemente el mejor sea el del Meccano, ya que aunque hay mucha documentacion sobre el Lego, cuando se cambia la orientacion de las piezas no termina de ser todo lo ortogonal que se desearia... (aunque a veces el Meccano tampoco se libra de esto, pero bueno...)

Electronica: sin duda, basado en microprocesador. Es lo unico capaz de ofrecer la suficiente flexibilidad para cuando se necesite potencia, sea potente. La placa principal con lo indispensable y el resto a traves de buses de ampliacion, al cual se conectaran modulos de control, de sensores, otros microprocesadores secundarios... Posiblemente haya que desarrollar un pequeño protocolo de red para entre las distintas tarjetas... Hace falta saber que micro usar. Yo voto al ser el primer robot de ARDE, ser modular y por tanto poder cambiarlo luego por algo mas potente, el empezar por un Z80 😀 o si nos atrevemos, con un eZ80 😈

Programacion: Sin duda, se podra programar en C (¿que no se puede programar con esto?) pero seria recomendable que se pudiera programar con algo mas sencillo. No se si el NQC se puede usar para algo mas que el microprocesador Hitachi H8 o al menos para algun equipo aparte del RCX, pero al tener licencia Mozilla, supongo que si no lo soporta, se podra adaptar.

Bien, resumiendo: ya tenemos como va a ser el robot en 2/3 partes, la mecanica y la electronica, falta la de programacion.

Querido piraña, tener, lo que se dice tener, no tenemos nada, estamos en el desarrollo de un proyecto conjunto. Lo que tratamos es de aportar ideas y despues usar las que, entre todos, consideremos mejores.

Por ahora estamos aportando ideas sobre la base (o chasis, como quieras llamarlo) del robot. A partir del dia 15 haré un resumen de todas las ideas aportadas para este elemento y pasaremos a votarlas. Solo entoces podremos decir que (casi) tenemos la base.

Siento ser tan pesado en esto, pero dediquemonos a aportar ideas y no elucubremos sobre la configuración final del robot, estamos al principio del proyecto, nos quedan muchas cosas que desarrollar y tendremos tiempo para modificar lo que en algún momento hallamos dado como definitivo.

Tratad, por favor, de ser lo mas escuetos y concisos en los post (evitando conversaciones privadas) que si no el hilo se hace muy pesado de leer.

Gracias y a continuar chicos/as.