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Pongo las pesquisas:
*Hace tiempo hice una calculadora para saber el torque de los motores necesario para mover esas masas: http://webdelcire.com/wordpress/archives/3228 " onclick="window.open(this.href);return false; que estaba basado en la calculadora de la society of robots http://www.societyofrobots.com/RMF_calculator.shtml " onclick="window.open(this.href);return false;
Pues bien, en el ejemplo que aparece en la primera página que he puesto, para mover esos 6 kg a 1 m/s con una aceleración de 0,5m/s^2, los dos motores que vayan a 500 R.P.M. deben tener un torque de 12,5 Kg*cm o 1,23 N*m cada uno. Con esta calculadora http://www.magtrol.com/support/motorpower_calc.html " onclick="window.open(this.href);return false; o con esta otra http://www.sensors.co.uk/torqsense/torque-calculator/ " onclick="window.open(this.href);return false; me dicen que se trata de un motor con una potencia de 64W.
He estado mirando en la web de hobbyking los motores que se usan para coches de radioaficionado y sólo se indica su potencia en vatios, por tanto cogemos un motor de hobbyking: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17709__XK4050_2260KV_Brushless_Inrunner.html " onclick="window.open(this.href);return false; y vemos que tiene 555W (a priori suficiente) Pero ahora vamos a hacer la medida al revés:
Potencia:555W
R.P.M. con Lipo de 11,1V: 25086 R.P.M.
Si ahora desde esta calculadora http://www.sensors.co.uk/torqsense/torque-calculator/ " onclick="window.open(this.href);return false; meto los datos para convertirlo a torque me sale sólo 0,2 N*m (mucho que menos que los 1,23 antes calculados).
¿Donde está el error?
Dragonet --> Copia china!!!
Yo creo que venden mucho, por eso cada vez tienen mas sucursales. Pero su negocio está enfocado al radio-control, no a los roboteros. Es cierto que no ponen demasiada información de los componentes que venden, incluso a veces, se equivocan; pero en los comentarios de los usuarios sueles encontrar mas información y recomendaciones. Suelen dar el empuje que da un motor con cierto tipo de hélice y una batería concreta, que es lo que le importa a un aficionada de radio-control saber, no el par motor, como a nosotros.
Pues es una pena porque hay miles de aficionados a la robótica por el mundo y si lo hicieran bien tendrían un buen negocio.
Cuidado con los motores síncronos. No son DC. Además, hay dos variantes: inrunner (el rotor está dentro), que suelen girar más rápidos, pero con menos par (potencia = par * rpm), y outrunners, con el rotor por fuera, con más par y menos rpms.
Interesa un outrunner de muchos polos, lo cual equivale a una reductora eléctrica en lugar de mecánica.
El rendimiento eléctrico real, contando el inverter, suele estar entre el 80 y 95%, aunque influye mucho la calidad de los mosfets. Me refiero a potencia eléctrica a la entrada del inverter frente a potencia mecánica de salida de los mismos.
Por cierto, ésta es la base de los coches eléctricos, que suelen llevar reductora del orden entre 3:1 y 10:1. Para un velocista, no descartaría usar un ourtunner como la misma rueda. Eso sí, con muchos polos y un Kv bajo.
Un inverter presentable, para hacérselo uno mismo, es algo complicado. Transformadas de Park y sus inversas, mates, más mates, potencia de cálculo (poned un STM32F4 a 160MHz con coma flotante para llegar a controlar 2 de esos).
Interesante patinete con tracción a las dos ruedas. Proyecto de final de carrera de alguien. Con universidades como esa... Se llama MIT, por si os interesa. http://www.slashdocs.com/nnivtw/design-and-prototyping-methods-for-brushless-motors-and-motor-control.html " onclick="window.open(this.href);return false;
He intentado adjuntar el pdf, pero son 3.7 megas. 😮
Un punto de enlace para quien quiera aprender a manejar este tipo de motores para su uso en robótica y tracción motriz en coches:
http://www.st.com/web/en/catalog/apps/SE413/AS379 " onclick="window.open(this.href);return false;
Ojo, que usa Cortex-4F (es decir Cortex 3 con coprocesador numérico en coma flotante y más aceleración HW/SW).
Y la página WEB donde si uno busca puede encontrar más info sobre el tema. Muy interesante, hasta tienen un Segway.
http://web.mit.edu/first/scooter/ " onclick="window.open(this.href);return false;
Have fun.
