En ese caso se simplifica todo mucho, al no usar micropasos solo necesitas un par de tablas en el PIC. LA versión 3 del firmware se entiende bastante bien y puede servir de ejemplo para otro proyecto.
También se pueden controlar varios PaP con un único PIC, usando latches en las salidas, si la frecuencia de pulsos es menor de unos 25Khz. Puede hacerse usando la interrupcion de cambio en el puerto B.
Otro montaje que tengo pendiente es usando un PIC16F876A, que tiene 2 salidas PWM, para controlar un L298 ó 4 mosfet y mover un PaP. De esta forma no es necesario usar el LMD, que es bastante caro y dificil de encontrar.

Heli, lo que he visto en uno de los documentos que pones en la página web es que el control micropaso que usas es para una torque constante.

Si te da igual este factor puedes simplificar muchísimo el diseño del software haciendo que el incremento y decremento del ancho de los pulsos sea lineal.

S2

Ranganok Schahzaman

Si, es posible hacerlo, pero en cualquier caso es necesaria una tabla de datos con los valores de corriente en cada bobina para conseguir cada posición. Una vez que usas la tabla lo mismo da que los valores que contiene den lugar a pasos con par constante o con par aumentado. De hecho para "half step" hay dos modos con 2 tablas que dan lugar a los mismos 8 pasos, pero una es para el modo "convencional" con par aumentado y otra para el modo de par compensado.
Al compensar el par todos las transiciones entre pasos se producen a la misma velocidad y se disminuyen las vibraciones, muy útil cuando el motor gira a velocidades mas o menos constantes.
Una vez que usas control de la corriente en las bobinas tienes libertad total para seleccionar el par de cada paso y el ángulo del rotor (limitado por la resolución del DAC usado).

Mi idea es hacer un control dinámico que recalcule la posición del motor en frente una salida externa (es para hacer el ajuste de un potenciómetro), así que quizás no me merezca la pena realizar la tabla de datos, simplemente sumaría 1 al tiempo ON de una de las bobinas y restaría 1 a la otra.

S2

Ranganok Schahzaman

El problema que presenta no usar tabla de datos es que entonces el movimiento del motor es irregular: para una unidad de corriente que aumentes no se moverá los mismos grados en la proximidad de la posición 0º que en las proximidades de 45º. Esto es debido a que la posición del rotor y el par son el resultado de una suma vectorial: una bobina tiene módulo X (la corriente que se le suministre) y ángulo 0º y la otra módulo Y (su corriente) y ángulo 90º.
El resultado de la suma de esos dos valores vectoriales es el ángulo en que se posiciona el rotor y el módulo es la fuerza (par). También puede calcularse sencillamente con triángulos rectángulos, es un poco de trigonometría sencilla.
Si no tienes muchos requerimientos de fuerza y precisión la solución de incrementar los valores linealmente es sencilla, pero el par del motor y el tamaño de los pasos variará en cada posición.