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Hola, es la primera vez que escribo en este foro y soy neófito en esto de la robótica y necesito de vuestra ayuda para ver si me podéis orientar sobre un problema que me ha surguido con un hexápodo que estoy construyendo. Os paso a relatar:
El hexápodo tiene tres servos por pata, 18 servos en total y estoy utilizando un controlador para 21 servos SD21 con un microprocesador basicx-24. El problema es que los servos se quedan sin fuerza y no son capaces de mantener en pie al bicho. He sido cuidadoso con el peso que soporta cada servo y no creo que sea ese el problema. Utilizo una batería de 9V para todo el sistema motriz. ¿Puede ser ese el problema? ¿Me podríais orientar sobre las posibles causas que provocan este problema?
Os adjunto una imagen del bicho.
Gracias por vuestros comentarios. Haré diferentes pruebas en base a los consejos recibidos hasta conseguir que la cosa funcione.
Hola
Para saber si es problema o no de la fuente de alimentación debes medir la tensión con el polímetro justo donde esté aplicada. Si la tensión cae por debajo del valor nominal (que en tu caso es de 9V), es que el circuito en cuestión está chupando mucha corriente... Si la tensión no cae, es posible que el problema esté "detrás" de la aplicación de la tensión... por ejemplo, si usas un estabilizador integrado como el 7805, asegúrate que puede dar suficiente corriente a la salida, midiendo la tensión.
SALUDOS
Buenas tardes:
Yo me inclino un poco para cada uno...
La alimentacion... usas una bateria de 9v pero no recuerdo haber leido especificaciones... Aqui tienes tres caminos dos principales mas "faciles" Usar baterias. O bien Ni-Mh si quieres duracion o Ni-Cd si quieres potencia. yo usaria 5 elementos (6v) es lo ke se usa en aeromodelismo cuando quieres exigir un buen rendimiento a un servo. O bien usar Lipo pero tendras que controlarles el voltaje
El hecho de la potencia tambien es crucial Ionitron ha hecho un calculo pero ojo en aeromodelismo para lo servos standart calculamos a 1 A por servo cuando "suenan", si son analogicos y 2A si son servos digitales. eso supondria 18A Mentira! los hexapodos basan su apoyo en el triangulo de gravedad por los ke usaras solo la mitad a pleno rendimiento ojo, son 9A (aunque esto deberias medirlo).
El echo de la palanca... hay tomar medidas y ponerse a calcular todos los puntos 3 kg/cm si pesa 2 kg y apoyas en 3 patas debes de consegir almenos 0.7 kg por cada pata si usas servos de 3kg son 4.2cm creo que tus patas estan casi al doble 😀
Creo que deberias empezar por un recalculado y una redistribucion del sistema asi como comprar unas buenas baterias y un cargador si compras Lipo (ojo con la capacidad de descarga igual te ves obligado a usar un tipo concreto debido al consumo del bicho)
Un saludo! Suerte! Es una mecanica fantastica!
Edito: pila de 9v alcalina trabaja a muy pocos MAh y creo recordar que tienen una resistencia interna exesivamente elevada.
Gracias nuevamente por vuestros consejos y comentarios. Lo cierto es que leyendo los post me doy cuenta que fuí demasiado atrevido planteando un hexápodo para desvirgarme con esto de la robótica. Y ahora pienso que se me queda un poco grande visto la falta de conocimientos que tengo sobre el tema. Bueno... a lo hecho pecho. En cuanto solucione todos los temas que habeis planteado y la cosa marche lo comunicaré para daros las gracias nuevamente, aunque he llegado para no irme (jijijiji) y seguiré posteando con dudas que tengo sobre otros proyectos relacionados con robótica para ver si puedo ir mejorando mis conocimientos cada día y en el futuro ser capaz de aportar a este foro en lugar de absorver 😀
Saludos!
El eterno problema de los robots con patas: Falta de fuerza...
Mediopixel, a mi entender, tienes varios problemas, el primero que debes solucionar es el de la alimentación ya que esa batería es a todas luces insuficiente para alimentar tu robot, y yo creo que con una batería de NiMh de 6 voltios y 3300 mAh te iría bien (a mi me va). Luego está el problema del escaso par motor de los servos normales. Ahí tienes dos soluciones, la primera sería utilizar servos más potentes y la segunda sería acortar las extremidades. Mi consejo es que apliques las dos soluciones de manera simultánea. Mi hexápodo al principio también tenía largas patas y al final se ha quedado un poco más bajito (ya van infinidad de modificaciones en su diseño).
