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A ver señores amantes de los robots que caminan......¿Alguien tiene ideas nuevas para hexápodos de nueva generación? ¡que son todos iguales!
Nos copiamos los unos a las otros introduciendo pequeñas variaciones, nuestro granito de arena vaya, pero parece que estamos atrapados en el dia de la marmota.¿O es que no existe el servo que nos permita algo más?¿Acaso la tecnología del servo está cerca de su límite en cuanto a robots andadores se refiere?. El nuevo hexápodo de Zenta de 4 DOF, sí, más fluido, pero ¿Compensa el gasto extra, el peso extra, el consumo extra? ¡pero si tiene las mismas prestaciones!. ¿Para cuándo hexápodos que puedan subir escalones de forma autónoma?¿Se pueden hacer hexápodos que salten basados en servos o tendremos que esperar a sistemas hidráulicos?Un poco de imaginación por favor.....
El problema creo yo que es la velocidad de los servos (la no velocidad), hacer un sistema que salte necesitas una respuesta muy rápida de los motores, pero además con potencia suficiente para "superar" a la gravedad. Por lo que hay que utilizar sistemas más potentes y más rápidos que un servo "normal y corriente" (tipo Futaba o similar).
Subir escaleras automáticamente hoy en día es cuestión de programación (mucha programación).
S2
Ranganok Schahzaman
Mira este vídeo Ranganok. http://www.youtube.com/watch?v=96QfbDyo4mI " onclick="window.open(this.href);return false;
El problema es que, si te fijas, para que las piernas suban lo suficientemente rápido, la articulación entre digamos femur y tibia tiene que estar formando un ángulo de 90 grados o próximo a él, que es como más eficientemente se transmite el movimiento con respecto a la vertical y por lo tanto más velocidad tangencial a la trayectoria de giro del servo (que además depende de la longitud de digamos el femur de un hexápodo, y si solo estamos hablando de levantar rápido la pata, cuanto más largo mejor), y ese el precisamente el ángulo articular en que la palanca es menos ventajosa para el servo, por lo que, desde mi punto de vista, el mayor problema es la caída, ya que la reductora del servo va a sufrir una gran palanca. Vamos que la rompes a menos que el servo vaya muy muy sobrado. Es decir, la posición articular óptima para saltar (por velocidad) no es la óptima para caer, pero tal vez se pueda llevar las patas a una posición de bloqueo en la que no sufra la reductora con la caida o tal vez pensar en un sistema de embrague para el servo (aunque necesitarías un servo más, aunque fuera muy pequeño).....................
Si te das cuenta en el vídeo que has puesto el salto no se produce por el movimiento de los "pies", sino por la inercia del cuerpo al mover un peso excéntrico (las "manos" en este caso). Si miras el siguiente vídeo (sobretodo al final):
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Aquí se ve que quien tiene que hacer el esfuerzo final para el salto son el tobillo y los dedos de los pies, es decir, que el pie tiene que tener dos articulaciones (en otro vídeo se veía mejor pero no lo encuentro).
En este otro vídeo el pie es muy largo y curvado al final por lo que se ahorran la articulación de los dedos, pero quien hace gran parte del trabajo es la articulación del tobillo:
Cgo7RZZqrXM
Supongo que para un hexápodo el problema se reduce a la inercia (como el vídeo que has puesto) que le puedan dar a su masa central (el cuerpo en este caso), pero para un bípedo el problema es algo más complicado.
S2
Ranganok Schahzaman
