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Hola, es la primera vez que escribo en este foro y soy neófito en esto de la robótica y necesito de vuestra ayuda para ver si me podéis orientar sobre un problema que me ha surguido con un hexápodo que estoy construyendo. Os paso a relatar:
El hexápodo tiene tres servos por pata, 18 servos en total y estoy utilizando un controlador para 21 servos SD21 con un microprocesador basicx-24. El problema es que los servos se quedan sin fuerza y no son capaces de mantener en pie al bicho. He sido cuidadoso con el peso que soporta cada servo y no creo que sea ese el problema. Utilizo una batería de 9V para todo el sistema motriz. ¿Puede ser ese el problema? ¿Me podríais orientar sobre las posibles causas que provocan este problema?
Os adjunto una imagen del bicho.
Se me ocurren un par de cosas:
1.- La batería no da suficiente corriente como para alimentar los 18 servos
2.- La fuerza tangencial que hacen los servos es superior a la que pueden hacer debido a la forma de las patas.
Son solo algunas ideas, espero que te sirvan
Asi a ojo y con los datos que das (nos vendria bien saber el modelo de servo y el peso del bicho ;)) me da a mi que puede ser por el momento que estan soportando los servos, ya que recae sobre el eje del motor una cantidad importante de esfuerzo, que en principio no es necesario que reciba.
Aqui dos manuales para ponerles un segundo eje a los servos
http://wiki.webdearde.com/index.php/Segundo_eje_para_servos " onclick="window.open(this.href);return false;
http://wiki.webdearde.com/index.php/Segundo_eje_para_servos_%28II%29 " onclick="window.open(this.href);return false;
El bicho pesa dos quilos y medio en su conjunto y los servos que he utilizado son standard Futaba S3003. Las articulaciones de las patas siguen el tutorial de x-botics para la creación del segundo eje ( http://www.x-robotics.com/montaje.htm ). Es posible que haya cometido ciertos errores en el diseño de las patas pero la cosa es que, dejando a un lado la parte estructural, cuando hago trabajar a los 18 servos, a la vez, (sin montar) la resistencia que ejercen al intentar forzarlos con la mano es mínima o nula. Yo me inclino más por la carencia de energía para alimentar a los 18 servos, pero no se de qué manera alimentarlos sin hacer que cada servo tenga una batería independiente en lugar de a través de los pines del controlador
Gracias por vuestros comentarios.
¿Que tipo de bateria usas?
9v Alcalina
9v Salina
9v NiMh.....
