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Hola, una pregunta para los que han participado en anteriores velocistas. Según el reglamento del cosmobot, la prueba concluye cuando:
1. Sea capaz de alcanzar a su contrincante.
Qué se entiende por alcanzar al contrincante, acercarse una distacia dada, o impactar contra el otro velocista. Porque si se tienen que tocar yo me quedo sin sensores.
...respecto al control parece que esta semana me tocaba en la facultad "control discreto", así que aprovecharé para acribillar al profesor a preguntas, jeje.
Que suerte tienen algunos.... ya podeis quedar (ambos) mejor que yo que no tengo a nadie que me explique nada de "control" ni voy a dejar toda la parte mecánica abandonada pillandome un RC...
furri.
Yo no me planteo quedar mejor que nadie, es más si voy a un metro por segundo estaría contento, cuando lleve un año trabajando con el robot pues ya me plantearé retos, pero de momento participar que voy muy mal.
Respecto a lo de diseñar un regulador para uno de estos robots no hace falta meterse ninguna asignatura de control.
Para los reguladores de los velocistas son 4 líneas de código, y las constantes K de error, que es lo que se calculan con toda la teoría, en nuestro caso se realizan de manera experimental siguiendo una serie de pasos que dan muchos libros de robótica para aficionados. Ya que resolver esto de manera teórica es complicado.
Respecto a lo de diseñar un regulador para uno de estos robots no hace falta meterse ninguna asignatura de control.
Para los reguladores de los velocistas son 4 líneas de código...
Benditas 4 lineas de código.... ¿tu las tienes? 😀
Los algoritmos PID son de lo que todo el mundo habla, todo el mundo entiende... pero pocos lo han puesto en practica...
Yo llevo bastante tiempo usando un control de errores propio, totalmente artesanal y basado en el sistema empirico de prueba y error, despues de leer mucho sobre controles PID he descubierto que no he inventado la rueda... mi control de errores tiene la misma finalidad que el control PI aunque lo implemento de una forma bastante peculiar y creo que estoy en disposición de mejorarlo y mucho...
Por otro lado a la hora de configurar las premisas para cualquier tipo de control, nada tiene que ver aplicarlo a un sniffer que a un robot con tracción diferencial, a un velocista o un rastreador...
... 4 lineas... 😀
furri.
Si las tengo, si no las has visto hoy o mañana te hago unas fotos a unos libros donde vienen, que ponen el código y las reglas para calcular las K.
Pues ya me explicarás como implementas en 4 lineas de un controlador todo lo necesario... porque hasta donde yo sé con 4 líneas implementas a lo sumo un control P (corrige de forma proporcional al error, y no de manera constante), pero nada de I o D... Para el caso del factor integral (que corrige el error en régimen permanente, es decir la mínima desviación que vamos a poder alcanzar) necesitas eso mismo, integrar, ya sea acumulando datos o como quieras. Para la D (es el término que corrige las sobreeoscilaciones) es un poco más difícil, ya que tenemos que implementar una rutina que aproxime la derivada del error... hay muchas formas pero con más de 4 lineas. Eso, o usas DSPs específicos para control o controladores PID (chip, no implementación software).
También comentar que además del PID existen las redes de avance/retraso que también son muy útiles.
Todo esto que he dicho es suponiendo un sistema SISO (Entrada única, salida única) pero si solo recibimos datos de los sensores y queremos controlar tanto el ángulo del robot, como la velocidad (control SIMO), entonces la cosa cambia y todo se complica un poco más.
Saludos!
Perdon por no contestar a nada hoy pero voy de culo , dejo esto para el que le interese
