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Hola buenos días,
Soy nuevo por aquí así que espero no decir muchas tonterías.
El año pasado estuve en la Campus Party en la zona de Modding, y siendo aficionado a la robótica me dió muchísimo envidia la gente participando en los concursos de CampusBot.
Mi pregunta es, ahora que ha salido ya la fecha de celebración de la Campus de este año, ¿Organizareis nuevamente el área de robótica? Y si fuera ese el caso, ¿Habeis pensado en que pruebas realizar?
Tengo algunos robots medio preparados, como siguelineas y laberintos. Estaría bien tener algo de tiempo para terminar de preparar por lo menos alguno en el que vaya a haber prueba.
De paso, como se que no lo habeis hecho os sugiero que penseis en la prueba de laberinto que hizo la universidad de Alcala el año pasado. Es un laberinto con paredes en el que se conoce la entrada y la salida, pero para evitar algoritmos simples de seguir siempre una pared, añadieron globos verdes en ciertas posiciones del laberinto (conocidas a priori pero que variaban entre rondas) y aparte colocaron un cesto en la salida, al que había que introducir una pelota. De manera que según cuantos globos explotaras y si encestabas o no la pelota ganabas bonificaciones de tiempo. Ningún robot salió del laberinto, pero seguro que gente más veterana puede hacer robots que pasen la prueba sin problema.
Un saludo y enhorabuena por vuestra asociación y web. Me han sido de mucha ayuda sobretodo para hacer mis primeros robots
En cualquier producto electrónico, primero se diseña de forma teórica, luego se simula y luego se prueba, si las pruebas no corresponden con los resultados que se esperan se vuelve a empezar en la mesa de diseño.
Si quieres "empezar la casa por el tejado" (que diría mi madre), tu mismo, pero tienes muchas posibilidades que no funcione y haber gastado tiempo y dinero en nada.
Todas estas aportaciones e intercambio de ideas (que no discusiones) se suelen dar bastante a menudo en todo el desarrollo de un proyecto si trabajas en un equipo y sobretodo si estas en la fase de diseño (ya lo irás viendo en tu vida laboral).
S2
Ranganok Schahzaman
Nadie habla de empezar la casa por el tejado, para la práctica es necesaria la teoría y viceversa, la una sin la otra no tienen sentido.
Lo que tampoco puedes hacer (desde mi punto de vista) es quedarte sólo en la teoría sin desarrollar ningún robot de línea (según has dicho no has hecho el robot) y hablar de ellos como si fueses experto en la materia que ha desarrollado cientos de robots de línea.
Estoy seguro que cuando intentes montar el primer prototipo de tu robot de línea de 3 m/s (si lo llegas a hacer) verás muchos problemas nuevos, que no se habían contemplado en tus suposiciones iniciales, a no ser que seas una supermáquina que lo vea todo sin necesidad de práctica.. pero entonces supongo que estarías haciendo robots para mandar a Marte en lugar de seguidores de línea.
Un saludo.
El teorico muchas veces se limita a disertar sobre soluciones tecnicas que han desarrollado otros, y si despues no funciona tiene miles de salidas argumentales para justificarse en... que si los motores no cumplian de forma exhaustiva las especificaciones, que si el coeficiente de rozamiento en las curvas no era el esperado.... curiosamente el mundo real en el que vivimos y que es el mundo real contra el que nos enfrentamos los que construimos robots.
Pero si ni siquiera dos pistas de competición del mundo real son identicas, no hay mas que escuchar una frase que oimos en todos los campeonatos.... "¿por que en mi casa eso funciona y aqui no?"
Saludos.
Cancelar los polos del sistema es genial 🙂
Coincido con FJ en todo.
Nuestro velocista hizo 2.10m/s en la clasificación de Cosmobot y a eso solamente se llega con muchísimo trabajo empírico; con el MATLAB olvídate 🙂 Y no ganó porque hay robots mejores mucho más fiables que el nuestro y que no son tan sensibles a una arruga de la pista o a suciedad en las curvas. No vamos a modelar la acumulación de polvo en la pista durante el concurso.
Espero que ese trabajo puramente académico no esté subvencionado públicamente :p
Un saludo!
Dani
A ello puedes llegar con muchísimo trabajo empírico, o dandole un enfoque correcto desde el principio que te quiete parte de ese trabajo empírico, que no quita que después tengas que seguir haciendo pruebas para tener el ajuste correcto.
Por supuesto que no vas a modelar la acumulación de polvo en la pista durante el concurso, al igual que en cualquier modelo del sistema habrá decenas de aproximaciones que harán que su comportamiento no sea exacto. Pero una vez que tengas un modelo del robot, ya sea identificandolo con Matlab mediante Ident o calculandolo con lapiz y papel, si puedes calcular el regulador (vamos a poner el PID del que se habla) y no sólo buscar que la respuesta cumpla el pliego de condiciones impuestas, si no que además puedes mirar por ejemplo su lugar de las raíces y buscar que sea lo más estable posible, para que cuando tu robot vea una arruga en el suelo, o encuentre suciedad, es decir que tu sistema difiera bastante del identificado, no se vuelva totalmente inestable y acabes fuera.
Como ha dicho FJ_Sanchez lo ideal es empezar con el regulador calculado con Matlab, y a patir de ahí ajustarlo empíricamente, ya que en esos cálculos has hecho muchas aproximaciones.
Si no te puedes tirar meses y meses tocando las constantes del pid, y luego llegar al concurso y acabar fuera ante la primera arruguita perdiendo contra robots muchos más fiables 😉 , o intentar corregir ésto buscando que el sistema sea lo más estable posible y el robot no se vuelva inestable ante el primer imprevisto, y en todo ésto Matlab puede ayudar bastante.
Vale BoBot... ya nos contarás si definitivamente te animas a hacer algo 😉
¡Saludos!
