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Hola buenos días,
Soy nuevo por aquí así que espero no decir muchas tonterías.
El año pasado estuve en la Campus Party en la zona de Modding, y siendo aficionado a la robótica me dió muchísimo envidia la gente participando en los concursos de CampusBot.
Mi pregunta es, ahora que ha salido ya la fecha de celebración de la Campus de este año, ¿Organizareis nuevamente el área de robótica? Y si fuera ese el caso, ¿Habeis pensado en que pruebas realizar?
Tengo algunos robots medio preparados, como siguelineas y laberintos. Estaría bien tener algo de tiempo para terminar de preparar por lo menos alguno en el que vaya a haber prueba.
De paso, como se que no lo habeis hecho os sugiero que penseis en la prueba de laberinto que hizo la universidad de Alcala el año pasado. Es un laberinto con paredes en el que se conoce la entrada y la salida, pero para evitar algoritmos simples de seguir siempre una pared, añadieron globos verdes en ciertas posiciones del laberinto (conocidas a priori pero que variaban entre rondas) y aparte colocaron un cesto en la salida, al que había que introducir una pelota. De manera que según cuantos globos explotaras y si encestabas o no la pelota ganabas bonificaciones de tiempo. Ningún robot salió del laberinto, pero seguro que gente más veterana puede hacer robots que pasen la prueba sin problema.
Un saludo y enhorabuena por vuestra asociación y web. Me han sido de mucha ayuda sobretodo para hacer mis primeros robots
Cancelar los polos del sistema es lo ideal, pero para ello habría que modelar el sistema. Generalmente el sistema se podrá modelandolo como uno de orden 2 (¿sobreamortiguado?), con un PID cancelaría el polo principal del sistema y le daría la ganancia necesaria para que fuera estable en la frecuencia de trabajo (unos pocos Hz). Sin embargo siempre he pensado (opinión mía) que el PID es un sistema de compensación bastante limitado para un velocista y que con una compensación por espacio de estados o un filtro de Wiener se puede compensar mejor el sistema. Además el filtro de Wiener trabaja bastante mejor con variables discretas que el PID y se puede implementar fácilmente con un filtro FIR (pero para uno medianamente grande necesitamos un DSC o mejor un DSP por el elevado número de convoluciones que hay que hacer).
S2
Ranganok Schahzaman
La teoría de control es muy entretenia, pero en serio, un velocista no se hace cancelando polos y aumentando ganancia, y eso lo sabemos todos 😉
Respecto al comentario del Matlab, hombre, me imagino a lo que te refieres, pero a nosotros si que nos es muy útil a la hora de caracterizar el sistema. Por ejemplo los escalones que le damos al PWM los monitorizamos con los encoders y luego lo representamos todo en Matlab. Ahí nos es más fácil filtrar los datos y poder estimar un modelo de los mismos. Sacado ese modelo usamos simulink para una primera aproximación al sistema real, pero ahí queda la cosa, luego toca ajustar en el motor real y con las condiciones no ideales del entorno y demás.
En fin, imagino que cada uno pensará cómo es mejor o peor, pero que si digo que tampoco hay que ser un genio del control automático o de teoría de sistemas para hacer un velocista competitivo.
¡Saludos!
Sin embargo siempre he pensado (opinión mía) que el PID es un sistema de compensación bastante limitado para un velocista y que con una compensación por espacio de estados o un filtro de Wiener se puede compensar mejor el sistema. Además el filtro de Wiener trabaja bastante mejor con variables discretas que el PID y se puede implementar fácilmente con un filtro FIR (pero para uno medianamente grande necesitamos un DSC o mejor un DSP por el elevado número de convoluciones que hay que hacer).
S2
Ranganok Schahzaman
¿Qué razones tienes para ver insuficiente un PID con antiwindup para un velocista? Luego otra cosa que no acabo de entender... según se un filtro Wiener es básicamente un filtro adaptativo y continuo, pero asumiré que hablas de su forma discreta (Wiener-Kolmogorov, ¿no?). Aún así, ¿no se trata de un filtro?
¡Saludos!
¿Qué razones tienes para ver insuficiente un PID con antiwindup para un velocista? Luego otra cosa que no acabo de entender... según se un filtro Wiener es básicamente un filtro adaptativo y continuo, pero asumiré que hablas de su forma discreta (Wiener-Kolmogorov, ¿no?). Aún así, ¿no se trata de un filtro?
Sí, lo mismo que un PID (es un filtro paso banda o banda eliminada según donde esté el polo y el cero).
S2
Ranganok Schahzaman
No se tú, pero yo estudio una segunda carrera, trabajo 9h diarias, le dedico tiempo a mi familia y a otras aficiones asi que me queda poco tiempo para la robotica y la mayoría de este lo dedico a que la Asociación siga adelante e intentando mejorar día a día (como todos los que participamos en la JD).
En estos dos últimos años he escrito varios posts más sobre distribución de cargas y mecanismos de las ruedas (y dos más que tengo preparados, sobre dinámica y resolución de los sensores, a falta de tener tiempo para dibujar los esquemas). A parte me he dedicado a otros temas (los puedes ver todos en el blog: http://skiras.blogspot.com " onclick="window.open(this.href);return false; ).
Además mi interés por el velocista es puramente académico y no de competición (por eso publico las ideas), así que me era más interesante antes cuando la mayoría de la gente circulaba sobre el 1m/s; ahora que mucha gente llega a los 2m/s y los supera ( http://www.roboticspot.com/especial/cosmobot2010/velocista_ronda1.php " onclick="window.open(this.href);return false; ), no tiene tanto aliciente ya que estoy convencido que en breve se llegará a esa velocidad. De todas formas cuando tenga tiempo para dedicarme (cosa que, a no ser que me toque una superprimitiva, voy a tardar en tener) iré publicando resultados.
Por cierto ¿cuál es la dirección de tu blog o página? Si no tienes ¿cuál es el robot con el que has participado en las competiciones? Lo digo porque sería bueno analizar las ideas que pones en él, así a lo mejor me animo y sigo posteando sobre el tema.
S2
Ranganok Schahzaman
Como vi que tenías página y tantos mensajes en el foro pensaba que le dedicabas mucho tiempo al tema, nada más, por eso pregunte que resultados habías obtenido al aplicar toda la teoría compleja que se nombra, no sabía que no hacías los robots y sólo tienes interés teórico.
De todas formas yo creo que las cosas se aprenden bien cuando uno intenta hacerlas, teoría en un libro de control hay mucha, pero luego lo difícil, donde se ven los problemas reales y se entienden las cosas bien, es a la hora de aplicarla. De nada sirve discutir toda la teoría que estáis diciendo si no se verifica y se comprueba con resultados reales, cualquier otro caso es hablar por hablar.
Yo no tengo blog, y como ya he dicho estoy planteandome hacer un robot.
Saludos y seguid con la discusión.
