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Hola buenos días,
Soy nuevo por aquí así que espero no decir muchas tonterías.
El año pasado estuve en la Campus Party en la zona de Modding, y siendo aficionado a la robótica me dió muchísimo envidia la gente participando en los concursos de CampusBot.
Mi pregunta es, ahora que ha salido ya la fecha de celebración de la Campus de este año, ¿Organizareis nuevamente el área de robótica? Y si fuera ese el caso, ¿Habeis pensado en que pruebas realizar?
Tengo algunos robots medio preparados, como siguelineas y laberintos. Estaría bien tener algo de tiempo para terminar de preparar por lo menos alguno en el que vaya a haber prueba.
De paso, como se que no lo habeis hecho os sugiero que penseis en la prueba de laberinto que hizo la universidad de Alcala el año pasado. Es un laberinto con paredes en el que se conoce la entrada y la salida, pero para evitar algoritmos simples de seguir siempre una pared, añadieron globos verdes en ciertas posiciones del laberinto (conocidas a priori pero que variaban entre rondas) y aparte colocaron un cesto en la salida, al que había que introducir una pelota. De manera que según cuantos globos explotaras y si encestabas o no la pelota ganabas bonificaciones de tiempo. Ningún robot salió del laberinto, pero seguro que gente más veterana puede hacer robots que pasen la prueba sin problema.
Un saludo y enhorabuena por vuestra asociación y web. Me han sido de mucha ayuda sobretodo para hacer mis primeros robots
No entro a discutir las ideas ya que el tema es muy extenso y aplicable a cada caso concreto, leas como leas los sensores siempre se va a discretizar, nada más que si lees con un ADC los pasos serán muy pequeños y se podrá considerar como continuo, aunque hacerlo así puede tener otros problemas.
Evidentemente no es lo mismo trabajar con 3 bits (8 sensores en línea) que con 10 bits que da un ADC normalito, el error de cuantificación es muchísimo menor (2^7). Por la velocidad tampoco es ya que el ancho de banda de la señal de entrada (variación de la línea a 3m/s con un radio de 40cm mínimo) es mucho menor que la mitad de la velocidad de muestreo: los micros de hoy en día pueden llegar a conseguir traquilamente 128ksps, algunos pics tiene 512ksps y hay atmels que creo que llegan a los 2Msps (beamspot los conoce más que yo).
Como ya he dicho el problema es conseguir un sistema estable con un coeficiente de amortiguamiento pequeño y eso sólo se puede conseguir cancelando los polos del sistema.
S2
Ranganok Schahzaman
Si la teoría es muy larga y muchas son las ideas, pero cuando se ven bien las ideas es a la hora de implementarlas.
He estado viendo la entrada en tu blog del robot de 3 m/s y veo que lo escribistes hace más de dos años, por lo que supongo que con la cantidad de mensajes que tienes en el foro le debes dedicar tiempo al tema y lo tendrás bastante probado/avanzado.
No sé si los resultados los harás públicos o no (no he visto el robot en tu blog), o se resevan para concursos, pero por curiosidad, ¿qué velocidad has alcanzado aplicando toda esa teoría que nombras, has alcanzado ya los 3 m/s?. Me parecen impresionantes estas velocidades para un robot.
Saludos.
A ver, creo que aquí estamos hablando todos un poco por hablar... Es cierto que 2m/s y 3m/s son velocidades altas, pero sinceramente, aplicando bien ingeniería se pueden alcanzar sin ser algo del otro mundo. Prueba de ello son los robots de micromouse con velocidades de 4 y 5 m/s y aceleraciones de 8 y 9 m/s^2.
La parte de control es muy importante y modelar un sistema de estos puede ser difícil si se pretende hacer de modo analítico, pero si lo hacemos de forma empírica no es tan difícil. Luego ya es aplicar el controlador que creamos más conveniente. Lo más típico suele ser usar un PID y como mucho ponerle anti windup, pero poco más he visto yo por estos lares.
En cualquier caso, hay otras formas de control, de hecho no necesitamos conocer el modelo si usamos por ejemplo lógica difusa. El caso es lo que ya he comentado, no deja de ser una sola parte de todo el conjunto. No hay que olvidarse de la lógica, la elección de sensores y resto de componentes, la distribución de masas, motores, ruedas... puff son mil cosas!
En cualquier caso, yo sigo trabajando en mi robot. Ya se que el que estoy haciendo ahora mismo no va a llegar a los 3m/s, pero al menos con este pretendo probar cosas nuevas y si funcionan implementarlas en un futuro en otro robot corrigiendo fallos. Y así una y otra vez...
No se tú, pero yo estudio una segunda carrera, trabajo 9h diarias, le dedico tiempo a mi familia y a otras aficiones asi que me queda poco tiempo para la robotica y la mayoría de este lo dedico a que la Asociación siga adelante e intentando mejorar día a día (como todos los que participamos en la JD).
En estos dos últimos años he escrito varios posts más sobre distribución de cargas y mecanismos de las ruedas (y dos más que tengo preparados, sobre dinámica y resolución de los sensores, a falta de tener tiempo para dibujar los esquemas). A parte me he dedicado a otros temas (los puedes ver todos en el blog: http://skiras.blogspot.com " onclick="window.open(this.href);return false; ).
Además mi interés por el velocista es puramente académico y no de competición (por eso publico las ideas), así que me era más interesante antes cuando la mayoría de la gente circulaba sobre el 1m/s; ahora que mucha gente llega a los 2m/s y los supera ( http://www.roboticspot.com/especial/cosmobot2010/velocista_ronda1.php " onclick="window.open(this.href);return false; ), no tiene tanto aliciente ya que estoy convencido que en breve se llegará a esa velocidad. De todas formas cuando tenga tiempo para dedicarme (cosa que, a no ser que me toque una superprimitiva, voy a tardar en tener) iré publicando resultados.
Por cierto ¿cuál es la dirección de tu blog o página? Si no tienes ¿cuál es el robot con el que has participado en las competiciones? Lo digo porque sería bueno analizar las ideas que pones en él, así a lo mejor me animo y sigo posteando sobre el tema.
S2
Ranganok Schahzaman
Cancelar los polos del sistema es genial 🙂
Coincido con FJ en todo.
Nuestro velocista hizo 2.10m/s en la clasificación de Cosmobot y a eso solamente se llega con muchísimo trabajo empírico; con el MATLAB olvídate 🙂 Y no ganó porque hay robots mejores mucho más fiables que el nuestro y que no son tan sensibles a una arruga de la pista o a suciedad en las curvas. No vamos a modelar la acumulación de polvo en la pista durante el concurso.
Espero que ese trabajo puramente académico no esté subvencionado públicamente :p
Un saludo!
Dani
