Qué ventaja tiene la configuración de los sensores en forma de V respecto a la lineal?Con los sensores en linea, en cada lectura obtienes la posición de la linea negra(a seguir), es decir una muestra de la linea en cada instante.
Con los sensores en V, imaginemos que tenemos 3 niveles, podemos conseguir por cada lectura 3 posiciones de la linea a seguir, es decir, tres muestras en cada instante. Con esto es más fácil la predicción y en teoría se le debería sacar más partido...

Una aproximación a sensores en V es sensores en linea y memoria por software.

Un saludo
gONzAO

avlober, que belleza de robot miniatura, tengo unos motorcitos parecidos que compre en RadioShack para unos carritos RC pequeños, que su destino inicial era robotizarlos, pero mi hijo me los ganó. Compre 2 para tener cuatro canales de Rx (dos por cada carrito).

Estos son los carritos:

Estos son los motorcitos:

El archivo adjunto tiene información de estos carritos y motores.

P.D. Que página tan interesante. Definitivamente el tiempo no alcanza.

Con los sensores en V, imaginemos que tenemos 3 niveles, podemos conseguir por cada lectura 3 posiciones de la linea a seguir, es decir, tres muestras en cada instante. Con esto es más fácil la predicción y en teoría se le debería sacar más partido...

Una aproximación a sensores en V es sensores en linea y memoria por software.

Pero en forma de V te refieres a V no a ^, es que en el seguidor de la foto me aprecio verlos así ^, y así no veo la diferencia, así V si.

Saludos

JM, ten en cuenta varias cosas:

Primero, todo puede ser implementado por software, esto quiere decir que con unos sensores sea en linea o como sea puedes mediante software contemplar todo lo que quieras. Puedes tener un mal hardware pero el software puede solucionarte todos los inconvenientes.

Aun así, si el hardware, y en este caso la disposición de los sensores, es favorable, mejor que mejor, no tendrás que complicarte la vida con un software enrevesado.

Por ultimo todo esto tiene cada vez mas importancia cuanto más rápido vaya el coche. Un rastreador que va despacio no suele tener problemas, incluso en angulos por ejemplo de 90º, con una velocidad lenta no supone un porblema de control.

Imaginate que quieres hacer un angulo de 90º con un robot que va bastante rápido, en este caso el robot no tiene tiempo por mucho que haya detectado que tiene que torcer de hacer un movimiento tan brusco dada la velocidad que lleva y puede darse el caso de que todos los sensores se salgan de la linea; eso no deve de ser un problema; de forma muy sencilla se corrige (por ejemplo recordanto la ultima lectura válida) pero, si los sensores estan en linea existe la posibilidad de que esa última lectura no sea válida y le haga girar al contrario de donde deberia girar (lo digo por experiencia).
Si tienes los sensores en V lo que haces es eliminar esa probabilidad de error. El hecho de que sea una V o una V invertida signifique que el algoritmo ve la curva a priori o a posteriori pero las dos formas son perfectamente válidas.

Y de todas formas cuando la velocidad es alta, en algun tipo de bifurcaciones o giros tienes que trabajar más el software para que funcione todo correctamente. Para esto, como todo, lo mejor es ir paso a paso; primero hacer que el robot siga una linea, y despues poco a poco ir ganando velocidad y ahí irás viendo en que puntos tienes problemas y como puedes corregirlos.
Aunque os parezca mentira rasco puede ir a mas del doble de velocidad en un circuito con bifurcaciones y angulos de 90º, Solo tiene problemas con un tipo de bifurcaciones y se puede depurar mediante software, simplemente el software estaba recien probado y solamente tenia un PD para el seguimiento de lineas + una maquina de estados para la detección de marcas (los sensores en V hacen el resto). La anterior version de rasco (con los sensores en linea) llevava un control proporcional solamente pero con mucho software para detectar angulos cerrados y bifurcaciones feas, es decir, tenia mucho mas tiempo y mucho mas depurado el software. Creo que ahora rasco tiene muchas mas posibilidades

Espero que te aclare un poco

Un saludo

Si más o menos comprendo lo que quieres decirme, yo tiraba más por la solución por soft recordando la última posición leida, pero todo es a lo que lo ajustes y supongo que tendré que probar ambos casos para ver las diferencias. Gracias por la explicación.