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Hola a todos! Estoy haciendo un robot rastreador sencillo de 6 sensores y tengo una duda. Cuando mi robot llegue a un angulo recto, que deveria hacer para que mi robot hiciese la curva perfectamente?¿ Aver si me podeis resolver la duda! Gracias. Un saludo! 😉
Y como hago para que el robot sepa lo que ha echo en el instante de antes (memoria) i rectifique?¿ Es cuestion de programarlo?¿
Tarribot tiene 8 sensores en linea por lo que si necesita memoria pero el tuyo no... un angulo de 90º a izquierda por ejemplo lo leerian tus sensores como...:
--11--
-0--0- Vas por una recta
0----0
--11--
-1--0- Entras en un giro a la izquierda sin determinar el angulo
0----0
--11-- Esto ya mosquea un poco parece que hay un angulo
-1--0- recto a izquierda.
1----0 Yo empezaria a girar ya...
--00--
-1--0- ¡¡¡ Gira... gira... que te sales de pista !!!!!
1----0
--00--
-0--0- La cagamos.... jajaja
0----0
A la hora de girar puede hacer que los motores giren a la izquierda hasta que los sensores vuelvan a leer la pista solo con los centrales...
--11--
-0--0-
0----0
Todo depende de como de cerrados haga los giros tu robot, la velocidad de giro, la velocidad del bot, el control que tengas sobre la inercia de ambos motores.... en la campus en 2005 los angulos rectos no fuí capaz de pasarlos con soltura, iba con FurriBot, un sniffer.... TarriBot si se los pasa sin dificultad aunque no de forma elegante, lo reconozco pero poco mas puedo hacer con 8 sensores en linea... entre un robot y otro hay 1 año de experiencia... jajaja
furri.
furri, ahí estas equivocado, te sorprenderias de lo que se puede hacer con 8 sensores en linea ( incluco con 6); yo diria mas todo o casi todo se puede resolver por software. Bien es cierto que para el caso de rastreadores es mucho más optimo poner los sensores en angulo o media luna, y cuantos mas sensores mejor.
Lo importante es que el software sea "tolerante a fallos", esto quiere decir por ejemplo que si de repente lee todo ceros no se tiene que parar. Una solucion muy simple es recordar (memoria) la ultima lectura distinta de 0 y en el caso de que lea 0 utilizar la memorizada. En fin seguro que esto que digo es una obiedad 😉
A ver si me entero de como se pone un video en el youtube y os pongo a RASCO (con 8 sensores en linea) a toda pastilla en un circuito con bifurcaciones señalizadas.
Un saludo
Ya me ha quedado claro! Muchas gracias furri! 😀 😀 😀 ! Un saludo!!
