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Hola me presento: Me llamo Jose Mª y soy un estudiante de 2ndo de Bachillerato.
El motivo por el cual me he registrado en esta página es porque estoy haciendo un trabajo sobre robótica y tengo que hacer un proyecto y el proceso de construcción sobre un brazo robótico. El tema de la robótica me fascina y ya se más o menos los planes de futuro que voy a hacer respecto a la carrera. jejeje
Soy un novato en este tema y me gustaría que me pudierais facilitar información sobre proyectos de brazos o darme algunos consejos de como empezar.
Muchas gracias, atentamente Jose Mª
SILO17, Más o menos vas a necesitar:
- Servos, motores PaP o motores normales (AC o DC)
- Codificador de posición (encoder) sobretodo si utilizas servos o motores PaP.
- El material de construcción del brazo puede ser cualquiera (no necesariamente materiales ligeros), eso sí, a mayor peso más potencia o mayor reductora con los motores.
- Electrónica: Drivers de potencia para alimentar los motores, y electrónica de control y comunicación con el PC (básicamente un micro, un convertidor serie paralelo o un driver de puerto paralelo).
Cosas a tener en cuenta (y a explicar en el proyecto):
- Tipo de motores a utilizar.
- Reductora necesaria (fuerza que se le aplicará a cada articulación del robot).
- Número de grados de libertad y tipo de cada articulación del robot (muy importante la "muñeca" y la "mano" del robot).
- Retroalimentación (cómo lees los encoders y que haces con la información).
- Drivers de potencia para alimentar los motores.
- Electrónica de control y comunicaciones con el PC o automata programable.
S2
Ranganok Schahzaman
Los motores que utilizare son motores paso a paso, pero hay diferentes tipos de motor. Cual me iria mejor para explicarlo?
Respecto a la alimentación de los motores, se pueden alimentar mediante una fuente de alimentación de 5V o es demasiado poco?
No se la fuerza que mas o menos se puede aplicar a cada articulacion 😕
Resueltas estas dudas solo me hara falta la electronica de control i la comuniacion con el PC que creo que tambien voy a necessitar vuestro soporte.
Gracias por todo gente! "sou el que no hi ha!" 😉
SILO17,
Para calcular la fuerza que se tiene que hacer cada articulación tienes mirar el peso que se va a mover en cada articulación por la longitud de la articulación (palancas) así sabrás el par necesario.
En realidad tendrías que hacer una integral de la distribución del peso por la longitud, pero puedes simplificar el proceso considerando todo el peso en la punta del brazo y que el brazo no pese.
La alimentación de los motores dependerá del tipo de motores que utilices y lo que necesiten estos (pueden ser de 5V si lo que necesitas es poco peso.
Para la explicación de motores PaP busca en el foro que hay una buena explicación por ahí.
Aunque utilices motores PaP sería bueno que considerases la posibilidad de poner una retroalimentación de la posición (un enconder de posición).
S2
Ranganok Schahzaman
Vale vale muchas gracias ya voy tomando nota.
Ahora por terminar solo me falta poner un par de planos del brazo (tengo dos per mi profesor quiere que ponga dos mas). Sabriais de donde puedo sacarlo? Es que por internet mas que nada salen imagenes del brazo no planos y alguno que he visto es muy antiguo.
Y tambien me falta poner un poco de programacion del brazo y explicar que significan las letras. (si pongo esto el brazo girara a la derecha, por ejemplo.) Cosa que yo no entiendo. Si me podeis facilitar informacion os lo agradeceria mucho.
Saludos
