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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
[flash width=425 height=350] http://youtube.com/v/uzOAsiFep3c [/flash]
Felicidades Safareif te ha quedado muy chulo...yo nunca entendí mucho el funcionamiento de uno de estos jeje, vale que mediante el acelerómetro estas captando el nivel de inclinación para contrarestarlo con los motores...pero ¿cómo consigues que avanze el robot por ejemplo si esa inclinación la estas contrarrestando avanzando para atrás con los motores...? Un saludo.
Safareig, muy chulo. Te ha quedado impresionante. Apuesto como Robotika que no te será difícil completar el Segway.
Enhorabuena.
Saludos.
Hola,
Gracias por vuestros comentarios.
Robotika, en cuanto tenga algo mas definido el proyecto pegaré fotos del material que voy a emplear y los pasos que vaya siguiendo.
rashii, efectivamente el programa busca dos cosas, mantenerse en los 0 grados de inclinación y mantener el mínimo movimiento en las ruedas posible. Así que en condiciones de equilibrio ni se inclina, ni mueve las ruedas, por lo que no se desplaza.
Para hacer que se desplace hay dos opciones y las dos pasan por establecer unos valores de equilibrio diferentes a los que serían los óptimos para mantener el equilibrio (cero grados de inclinación y cero movimiento de las ruedas).
Si por ejemplo le decimos al sistema que para mantener el equilibrio debe conseguir 2 grados de inclinación hacia un lado, (en vez de los 0 grados normales) el sistema se desplazará a un velocidad determinada para mantener esa inclinación constante. La velocidad del desplazamiento dependerá del valor que establezcamos como equilibrio, a mas ángulo, mas velocidad.
Esto se puede aplicar también al otro parámetro, el movimiento de las ruedas. Este último es el que estoy usando en mi bot.
A veces un ejemplo es mas clarificador. Intenta mantener en equilibrio una escoba en la mano (péndulo invertido) Una vez la mantengas en equilibrio intenta empezar a andar, ¿que inclinación debe mantener la escoba para no caerse de la mano?
Un saludo...
Gracias Safareig! Eso lo explica otdo jeje, me quedó claro ya 🙂
Un saludo.
Enhora buena safareig, muy, muy interesante.
