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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
[flash width=425 height=350] http://youtube.com/v/uzOAsiFep3c [/flash]
Hola,
Ya que estamos os envio este link a un video interesante sobre el tema:
http://hackedgadgets.com/category/complex-hacks/
(el robot de abajo del todo)
Saludos!
Hola,
Carlosgs, muy bueno tu equilibrista. Lo había visto en youtube hace un tiempo.
ihouses, por tu pregunta intuyo que estás "liao" con un equilibrista también¿?
Sobre lo del algoritmo básicamente es un control PID donde entra el angulo de inclinación (proporcional), la velocidad a la que se está inclinando (derivada) y una acumulación del angulo de inclinación en cada ciclo (integral).
Lo mismo con los encoders de las ruedas. Desplazamiento (proporcional), velocidad de desplazamiento (derivada) y acumulación del desplazamiento en los sucesivos ciclos (integral).
Cuando dices "offset del giro" supongo que te refieres a la deriva que tiene el giroscopio. Esa deriva la voy "contrarrestando" con la lectura que obtengo del acelerómetro en los ciclos donde la aceleración es pequeña o nula.
A grandes rasgos el ángulo de inclinación lo calculo con la medida del giroscópio por integración.
angulo = angulo + (giro*tiempo);
Y como digo voy corrigiendo "angulo" con el acelerómetro en los ciclos en los que la aceleración es mínima.
No se si te he aclarado mucho, la verdad es que esto lo hago un poco de "oido", con lo que voy leyendo aquí y allá y aplicando sentido común. Mis bases son escasas ya que mis estudios son escasos, por lo que mis explicaciones seguro que no serán muy técnicas.
Un saludo...
Uno de los mejores equilibristas que he visto...con diferencia!!
Felicidades!! 😀
Hola,
Después pasar un tiempo sin poder dedicarme al proyecto del robot equilibrista por fin pude retomarlo hace unas semanas.
He realizado algunos cambios tanto en la mecánica como en el código del programa. En cuanto a la mecánica he sustituido las ruedas anteriores por unas algo mas blandas que se comportan mejor en diferentes tipos de terrenos y he recortado la altura del bot en unos 8cm.
He realizado algunas mejoras en el código, basicamente afectan a los datos recogidos del acelerómetro, ahora son mas fiables y se adecuan mas a los diferentes estados del bot.
Doy por cumplidos los objetivos que me había marcado antes de empezar con este proyecto. Creo haber recogido la experiencia necesaria para afrontar la segunda etapa del proyecto, un Segway.
A día de hoy ya he empezado a adquirir el material necesario, motores, ruedas, etc. y espero poder empezar con él lo antes posible.
En este caso voy a usar un Atmega128 como microcontrolador, pero ya os iré informando de los detalles mas adelante.
Os dejo un vídeo que grabé ayer del robot de equilibrio en su versión final. Espero que os guste.
[flash width=425 height=350] http://www.youtube.com/v/DyieQZaT_WM [/flash]
Un saludo...
Hola Safareif, te ha quedado de lujo. el segway te va a ser facil contruirlo al conseguir este fabuloso robot balancing o autoestable, te felicito.
Cuando comiences el segway nos vas pasando fotos para ver como llevas el proyecto, somos muy curiosos, jejejeje
Un cordial saludo
Francisco Balbuena
www.mecatronica.es
