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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
[flash width=425 height=350] http://youtube.com/v/uzOAsiFep3c [/flash]
Por cierto Safareig, los "donuts" amarillos que lleva encima, supongo que son pesos, no? Cuanto peso lleva?
Yo tambien me habia fijado.... hace mucho hice pruebas para un sistema de equilibrio y aunque los resultados que obtuve fueron bastante patéticos (no usaba acelerometro ni giroscopio ni encoders... solo un GP2D12 para medir la distancia al suelo...) pero si que llegué a una conclusión clarísima.... conseguí mas mejoras cargando peso en la parte superior del diseño que por software... 🙂 ... la inercia puede ser un temible enemigo o un gran aliado...
furri
Hola,
BoOpS, no, no he pensado en algo de tracking, de momento todo el trabajo se centra en el equilibrio, que ya me está dando suficiente trabajo, te lo aseguro. 🙂
dragonet80 y furri, no son pesos, son espumas que funcionan a modo de "chichonera". Se trata de proteger la electrónica cuando se cae, y se cae muy a menudo. (aunque cada vez menos)
A mi modo de ver, teniendo en cuenta el peso que tiene el conjunto, debería tener unos motores mas potentes o en su defecto unas ruedas de mayor diámetro. Seguro que se mostraría mas estable que ahora. No obstante estoy convencido que puede mejorarse con programación, en ello estoy 🙂
Un saludo...
Hola Safareig, me sumo a las felicitaciones de todos.
Es un robot muy, muy interesante.
hola Safareig ¡enhorabuena por el robot! 😯 que control mas impresionante 😉
Yo tambien hice un "equilibrista", (nada que ver con el tuyo, no tiene ni microcontrolador xD)
[flash width=425 height=344] http://www.youtube.com/v/Dmgp3g7k9Qc&hl=es&fs=1 [/flash]
Utiliza solo un interruptor de fin de carrera, que con dos pares de pilas hace girar el motor en una u otra direccion 😀
Un saludo! 😉
Hola,
Primero de todo enhorabuena por el trabajo relalizado en este robot, verdaderamente el resultado es bueno y seguro que te ha costado tu esfuerzo.
Quería que comentases un poco el algoritmo de control que has utilizado para mezclar la información del acelerómetro y la del gyro. Y si puede ser algunos detalles como la tensión de offset del giro, si utilizas un valor fijo o alguna otra manera.
Saludos!
