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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
[flash width=425 height=350] http://youtube.com/v/uzOAsiFep3c [/flash]
Hola de nuevo
Pongo unos videos mas del robot.
Estoy trabajando con los encoders ya que en el primer video que puse no los usaba. Con ellos se gana mas estabilidad sobre todo cuando el robot se desplaza.
Poco a poco voy introduciendo mas prestaciones pero aún queda trabajo por hacer 😀
Aquí dandole unos empujoncillos.
[flash width=425 height=350] http://www.youtube.com/v/a8ZkHDHsJxQ [/flash]
Un poco de manejo a distancia.
[flash width=425 height=350] http://www.youtube.com/v/wBYSGpX1BEo [/flash]
Subiendo y bajando por una rampa.
[flash width=425 height=350] http://www.youtube.com/v/xKBMuBlVvnc [/flash]
Y por último un paseo por el exterior.
[flash width=425 height=350] http://www.youtube.com/v/YMBKjB4qTYA [/flash]
Un saludo...
Ohhhh me quito el sombrero!
Me gusta el control, muy suave 😀
¿has pensando meterle algún tracking o algo de busqueda?
posiblemente, y si se anima la cosa, vendría bien pensar en un concurso sobre robot equilibristas, por ejemplo, la prueba del agua o que aguanten varias copas en vertical. 🙄
aunque vendría mejor un concurso con un propósito que resuelva un problema real. ¿Qué problema cotidiano de equilibrio podemos encontrar para intentar resolverlo con robótica?
Pues a mi, a bote pronto, se me ocurre hacer una carrera de equilibristas, ya sea llevando una copa llena de cerveza o sin llevar nada... El que se caiga vuelve a la salida y así hasta completar algún recorrido, con dificultades varias rampas, firme irregular, etc. Se podría hacer que la salida la tomen varios robots a la vez así se aumenta la dificultad pero también la espectacularidad.
El tema estaría en si hacerlos autónomos o radiocontrolados. La ventaja de los radiocontrolados sería el poder hacer carreras numerosas. Para los autónomos quizás habría que hacer pistas tipo siguelíneas o tipo laberinto (para que se pudiesen orientar).
No se, a mi también me atrae este tema. En la próxima reunión de Ibiza lo propondré, a ver si para cuando acabemos el velocista nos pusieramos con esto.
Por cierto Safareig, los "donuts" amarillos que lleva encima, supongo que son pesos, no? Cuanto peso lleva?
Y se me olvidaba :roll:, uno de los proyectos que más me han impresionado desde hace tiempo:
http://revver.com/video/443032/botka-th ... ing-robot/
