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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
[flash width=425 height=350] http://youtube.com/v/uzOAsiFep3c [/flash]
La fusión de los sensores para medir el angulo como la realizan?, Alguien me puede proporcionar información de como realizar la fusion de los gyro y accelerometros, o el código fuente ???????
Deberías buscar un filtro de Kalman o algo por el estilo.
S2
Ranganok Schahzaman
Gracias a los amigos foreros.. por todo lo posteado.. me ha servido de base para realizar un robot equilibrio en base al algoritmo PID.. He aqui un avanze de lo que toy haciendo es similar a lo del amigo Safareig.. pero tendra muxas mas aplicaciones yeahhh...
http://www.youtube.com/watch?v=lbvfCN11dIw " onclick="window.open(this.href);return false;
ya no se ve el video 🙁
