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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
[flash width=425 height=350] http://youtube.com/v/uzOAsiFep3c [/flash]
Hola amigo... Te felicito por tu Vehiculo.... Estoy diseñandome un "carrito" muy parecido al tuyo pero el problema que no tengo los motores para el vehiculo... Tu me puedes recomendar alguna pagina donde pueda comprar los motores que usaste.... Ademas Como realizaste la fusión de los sensores..... Gracias amigo por la ayuda que me puedas proporcionar....
Att.. Andrés V.
Hola Andrés
Gracias por la felicitación.
Sobre de los motores, los puedes encontrar en muchos sitios, ebay, etc. Yo los compré a una empresa alemana en la que no solo te venden los motores si no todo el scooter por piezas. La parte mecánica es algo "justilla" y la electrónica (pcb) no es ninguna joya tampoco pero respecto a los motores no he tenido ningún problema. La web es esta.
El tema de los sensores, no te queda mas que practicar con ellos y ver cual es la mejor forma de calcular el ángulo de inclinación. Hay que tener en cuenta que datos te aportan cada uno de ellos, del acelerómetro puedes obtener el ángulo de inclinación directamente pero comprobarás que las vibraciones y la aceleración falsean sus medidas, el giroscopio mide velocidad angular y al contrario que al acelerómetro le afectan poco las vibraciones y aceleraciones por lo que puedes ir calculando el ángulo obteniendo lecturas en espacios definidos de tiempo e irlos sumando (integrando) su problema es que no tienes punto de partida y que va acumulando cierta deriva.
Para "mezclar" estos datos y obtener el ángulo también puedes usar distintos métodos y filtros. Existen por la red varios documentos o webs de las que se puede sacar suficiente información. No obstante dime en que aspectos necesitas orientación e intentaré ayudarte.
Un saludo...
Gracias por la información amigo..... Pero tengo un problema para que me envien el kit de los motores a mi país.... Como veras soy de Ecuador.... Y al comunicarme con estas personas de funelectronics... no tienen envios fuera de la union Europea.... Talvez tu me puedas indicar el nombre de los motores y la marca para ver si los puedo conseguir atravez de algun distribuidor en America... atravez de la pagina web oficial de los motores ....
Muchas Gracias y Saludos...... 🙂
Gracias por la información amigo..... Pero tengo un problema para que me envien el kit de los motores a mi país.... Como veras soy de Ecuador.... Y al comunicarme con estas personas de funelectronics... no tienen envios fuera de la union Europea.... Talvez tu me puedas indicar el nombre de los motores y la marca para ver si los puedo conseguir atravez de algun distribuidor en America... atravez de la pagina web oficial de los motores ....
Muchas Gracias y Saludos...... 🙂
Hola
La marca de los motores es "Unite" y el modelo "MY1020Z". 24v 500W
Entre otros sitios, lo puedes encontrar...
Aquí
Aquí
o aquí
Espero que alguno de los links te sirva.
Un saludo...
Gracias por toda la información..... Amigo me estas salvando la vida.... 🙂
Sabes si estos motores funcionan con 24/36/48 volts. Osea puedo conectar este motor con estos voltajes??? y obiamente van a tener un funcionamiento distinto... Pero si compro uno de 36v que es que encuentro en muchas paginas de internet voy a poder conectarlo con una bateria de 24v....
Gracias por la ayuda amigo...
Saludos desde Ecuador.
