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Hola,
Este es mi primer post en el foro así que lo primero es lo primero... saludos a todos, me llamo Jose. 🙂
Tambien es mi primer robot, no está terminado pero por fín despues de tres meses la cosa empieza a funcionar.
Estoy contento con los resultados que voy obteniendo y por eso me hace ilusión enseñaros el trastillo en cuestión.
Se trata de un robot balancín que debe intentar mantener la vertical (péndulo invertido) leyendo unos sensores y calculando los valores que aplica a los motores para contrarrestar la fuerza de la gravedad.
El microcontrolador que estoy usando es un 18F4550 de microchip. Los sensores son, un acelerómetro de tres ejes (uso dos) MMA7260QT y un giroscopio MLX90609. El sistema de motricidad es un kit RD01 en el que venían dos ruedas, dos motores con reductora, dos soportes y una placa con el puente en H.
La idea es mantener el equilibrio pero en estos momentos estoy probando a radiocontrolar su desplazamiento y giro. Para ello le añadí un módulo bluetooth "EZURIO" con el que puedo establecer una comunicación tanto con un PC como con un teléfono móvil que hace las funciones de mando a distancia.
Bueno, no me enrollo mas. Dejo un video de hace un par de dias para que veais su funcionamiento.
Un saludo...
pd.- Por cierto, se admiten criticas, consejos, ideas...etc.
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Enhorabuena.
Como tu dices te quedan detalles, pero siempre es importante conseguir objetivos parciales del proyecto para continuar avanzando. Seguro que esto te da mucho animo para lograrlo.
Impresionante... felicidades
Suavidad de funcionamiento excelente.
Muy bueno si señor!!
Felicidades!!
Salu2.
beq
Enhorabuena!! Por curiosidad, ¿qué motores y puente H utilizas? ¿Sale muy caro hacerse uno de estos? ¿Qué autonomía tiene aproximadamente?
¡Un saludo!
Hola,
Gracias por vuestros comentarios.
FJ_Sanchez, los motores son chinos, de la marca "unite motors". Tienen incorporada una reductora, funcionan a 24v 500W. Puedes verlos aquí, aunque estos son a 36v.
El puente en H es este
Los mosfet son unos IRF1405 que supuestamente soportan hasta 55v 169A.
Respecto al precio, no lo he calculado pero supongo que me habré gastado cerca de los 800€ entre "pitos y flautas"
El tema de la autonomía no lo tengo controlado todavía. Estoy utilizando un pack de baterías compuesto por 20 pilas recargables tipo D de NiMh. Según el fabricante de las pilas, su capacidad es de 12Ah aunque dudo que lleguen a ese valor. En lo que si estoy teniendo problemas con este tipo de baterías es en la entrega puntual de potencia, cuando los dos motores demandan amperios la batería digamos que se "caga" 🙂 Estoy pensando en buscar algo tipo LiFePO4.
Poco a poco voy preparando una sencilla web donde iré poniendo los detalles técnicos. En cuanto esté operativa pondré un link.
Un saludo...
