Muy bonito el robot, enhorabuena...

Yo siempre he hecho PWM por soft y bueno... el micro no se va a parar por que lo haga la patilla CCP... aunque simplifica el programa indudablemente...

Yo suelo montar el PWM con un timer aunque no uso la interrupción. Con esto monto el bucle principal cuyas primeras lineas corresponden a la gestión del PWM, dentro de ese bucle van los condicionantes y funciones... por lo que da igual que el duty sea del 5% como del 100% que no altera el funcionamiento del programa... es cuestión de que le des algunas vueltas al coco y verás como hacerlo.

furri.

Si creo que entiendo lo que quieres decir, la verdad es que me va a tocar hacerlo de las dos formas y comparar. La idea es darle al asm de los 16.

De todas formas creo que ya me decidido por el 16f877a y aprovechar tanta i/o para dar más opciones de conexión, un conector para icd, que sería la forma de programarlo, y un bus i2c para comunicarse con otros módulos, lo que estoy dudando es si ponerle la rs232 en el circuito, o dejar los dos pines como i/o para posible conexión externa. Muchos de los pcs ya no llevan el serie.

Además con este pic tengo dos puertos el D y C con un trigger smichdt a la entrada, que esto me evitaría colocar los trigger externos para los fotosensores (esto es otra de las cosas que tengo que probar), de momento sólo he leido los sensores de suelo y los encoders, así que va para largo. Bueno haciendo cosas de estas es como se aprende, o almenos yo llevo unos días mirando datasheets.

Gracias por la respuesta. S2.

JM, ¿donde has comprado los motores, cajas reductoras y sobre todo... los rodamientos delanteros que hacen función de rueda loca?

gracias.
Paco.

Las dos cosas son de tamiya si no recuerdo mal. Las bolas en ingles se llaman ball casters pero las reductoras no me acuerdo de su nombre

Es todo de tamiya, los motores de Mabuchi pero tb los vende tamiya, los rodamientos delanteros se llaman ball caster, el paquete de dos cuesta unos 7 euros creo recordar, y son configurables en varias alturas.

Los motores son de Mabuchi, la caja de rodamientos te viene ya con sus dos motorcillos, pero luego le puedes poner otros mejores, hay unos cuantos modelos de motores (unos 10 modelos mas o menos), que llegan hasta 30000 rpm y 25gcm de par 4A de corriente, los que llevo puestos creo que son de 19000 rpm 10g*cm y 1.x A.

La caja de engranajes se llama twin motor gearbox, te permite varias relaciones de reducción, esta que he puesto no es para giro diferencial, pero quitandole una pieza y con un poco de pegamento consigues modificarla, para una relación de 50:1.

Luego tb está la double motor gearbox creo que se llama, que es la que esta pensada para el giro diferencial, y te permite 4 o 5 opciones de reducción. Las pedi hace unas semanas a una tienda inglesa y estoy esperando a que me lleguen, el lunes me dijeron que ya las habían mandado, a saber. El precio de las cajas dobles suele ir de 10 a 15 euros, y te incluyen dos motores.

Luego tb tienes otro monton de cajas de engranajes para un sólo motor, por lo que hay bastantes opciones de construcción.

Luego tb tienes 3 o 4 modelos distintos de ruedas para adaptar directamente al eje solo presionando, las hay gordas como la de la foto y de 5.8 cm de diametro, luego otras más finas y un poco más grandes y otros dos modelos más. El precio del par de ruedas suele ser sobre 6 7 euros.

Mi miedo es que estás cajas no aguanten la fuerza de meter un motor mayor, ya que con el motor que llevo ahora, que es el atomic tuned motor, de 19000 r.p.m, los enconders me daban una frecuencia de 45 herzios sin carga, con 8 negras y 8 blancas en el encoder, creo que salen a 5 vueltas por segundo, 300 rpm, es decir unos 80 cms aproximadamente sin carga, y con uno de los motores grandes con más r.p.m y par pues pasas el metro por segundo. Por lo que no se si estas cajas aguantarán esos motores (ya que estos motores son para otros coches de tamiya) o se romperan con unas pocas horas, ya que pueden que estén destinadas a los motores que traen por defecto.

Yo de momento los he conectado a los 3v que funcionan y el bot se mueve bastante rápido.

Me decidí a usarlas porque con ellas son muy fáciles de contruir la base, por unos 25 euros tienes caja + ruedas + un par de ball casters. Y además de poder elegir tipos de ruedas, puedes elegir entre varias reducciones, por lo que amplia las posibles configuraciones que debe tener un robot zero, y si los motores funcionan bien con esas cajas la cosa puede salir bien.

No sé, mañana os pongo los links a las tiendas, en usa están muy muy baratos, una caja te cuesta menos de 10 dolares y un motors unos 3 o 4, al igual que las ruedas.

No puedo poner links ahora porque a algun inútil de telefóniac le ha parecido bien darme de baja esta mañana el adsl, así que me han dejado sin internet de casa, a ver si mañana por la mañana está solucionado, después de decirles que la diesen de baja en el acto me dan dos meses gratis de adsl y la promesa de que estaría solucionado por la tarde, pero como no este mañana ya estoy buscando otro operador, en fin, vergüenza de país.

Bueno si hay suerte mañana os pongo los links. s2