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Hola a todos. Aunque he conseguido terminar con exito un robotijo del tipo fotovore totalmente analogico, me considero un supernovato. Mi proximo reto es construir algún bichejo microprogramado, y aquí empiezan mis dudas:
1.- En vez de construir mi propia plataforma, he adquirido una (en Cebek) con 6 ruedas motrices y dos motores DC de 4'5 V y 7200 rpm. Mi duda es: ¿qué es mejor estos 2 motores o 2 servos?, y por tanto, ¿qué difrencia hay entre usar unos u otros?
2.- Para lograr autonomía, quiero que la alimentación del bicho sea mediante paneles solares. Tengo 3 que me proporcionan 1'5 voltios y 300mA. Seriandolos, tengo 4'5 voltios, pero el problema es que cuando el sol no da de lleno sobre los paneles, los motores que he citado anteriormente, o no consiguen suficiente corriente, o toda la corriente se la chupa uno d elos motores, dejando al otro parado. ¿hay alguna forma de solucionar esto?¿Se puede conseguir que los dos motores reciban la misma cantidad de corriente, y de ese modo, funcionen?
De momento estas son mis dudas, cuando empiece a construir la placa, ya volveré a dar el follón
Un saludo a todos
alaclan, existen baterias de plomo de distintos tamaños, tensiones y voltajes.
Ademas existen acumuladores que te irán casi mejor que las baterias.
Un ejemplo:
http://www.micropik.com/provisional/pag ... nergia.htm
S2
Ranganok Schahzaman
Gracias por la información. Aprovechando que mañana es fiesta, intentaré probar el nuevo circuito para solar para alimentar los motores. Ya había visto los acumuladores, pero no se me había ocurrido usarlos, porque todavía estoy madurando el proyecto. Pero creo que pronto tendré solucionado el problema de la alimentación, porque he encontrado 2 motores mas apropiados para mi montaje, con una Pmin de 0'09 W y una Pmax de 0.45W. Con estos motores eliminaría gran parte de mis problemas y a lo mejor no necesito poner acumuladores.
Nunca pensé que podia ser esto tan complicado. Cuando te dan un esquema para seguir todo parece sencillo, pero en cuanto lo intentas por ti mismo...., en fín, lo terminaré tarde o temprano.
Por cierto, creo que va siendo hora de que piense en la lógica de control. Había pensado hacer un seguidor de lineas, ya que he visto varios ejemplos en Internet y no parece muy complicado (mi primier robot analógico era un fototropo seguidor de luz). ¿Qué Pic me recomendais? la verdad, es que paralelamente al robot, estoy construyendo un programador de Pics (el pp2), pero todavía no está terminado porque me faltan componentes y no me los traen en la tienda. Este programador permite grabar todas las familias 12C5X, 16F8X, 16C7X y 16C6X. Por lo que he leido, los mas utilizados son los de la familia 16F8X, pero me gustaría conocer vuestra opinión.
Un saludo
Yo te recomendaría uno que fuera LF ya que se pueden alimentar con un rango de votajes mayor (me parece que funcionan con 2v únicamente), así no tendrás problemas con las baterías.
S2
Ranganok Schahzaman
Hola otra vez. Ha pasado mucho tiempo desde mi ultimo post y mi robotijo ha evolucionado mucho (concretamente ha engordado). Ya no es la tarrina de CD's que aparece en las fotos anteriores (pronto subiré las nuevas), sino que se trata de una estructura de madera con 6 placas solares orientables que pesa casi 2 kilos. Los motores son de bajo consumo y tienen potencia suficiente para mover el conjunto. Para controlar estos motores (de los que hablaba en un post anterior) he construido un doble pueste H con transistores 2n3904 y 2n3906, que me permiten controlar el sentido de giro del motor.
En un principio pensé utilizar solo la energía solar, pero so es factible, porque con un conjunto tan pesado, no es posible mantener una tensión continua para moverel conjunto. He intentado utilizar pilas recargables NiCd, pero no dan suficiente potencia para mover todo el conjunto (2 simples pilas alcalinas AA me dan mas corriente que las NiCd), asi que estoy pensando en meter una bataría de Pb. El problema es que aumentará el peso sensiblemente y ya veremos si se mueve o no.
También pensé en ponerle un micro para controlarlo, pero por falta de tiempo y conocimientos, he optado por adaptar el seguidor de lineas del proyecto FIR (en la sección tus trabajos).
Mi problema es que o no he conectado bien lo CNY70 o no comprendo bien su funcionamiento, porque he soldado los cables tal y como dice el proyecto, he conectado los cables a un circuitico con un CI inversor para obtener salidas positivas, y despues le he conectado estas salidas a las entradas del puente H. El resultado es que que el robot avanza sin inmutarse de si está sobre una linea negra, sobre un fondo blanco o sobre un terrazo moteado.
¿Es posible que las variaciones de voltaje que tienen los CNY70 al cambiar de superficie, no sean lo bastante fuertes como para escitar el puente H?
Para las pruebas, he utilizado las salidas puras de los CNY70 y las salidas invertidas de estos, obteniendo como unico resultado la inversión del giro de los motores.
En el fichero adjunto están los esquemas del montaje que he hecho
Un saludo a todos.
alaclan, acostumbrate a utilizar la simbología de electrónica, así te con hecharle un vistazo te podemos ayudar, y si nos pones el sistema empaquetado tendríamos que bajarnos el datasheet y descifrarlo (lo que da bastante palo).
(En el datasheet verás como traducir el empaquetado de los CI a una simbología electrónica).
S2
Ranganok Schahzaman
