Como tú mismo dices es mejor hacer primero una prueba con cartón o madera para tener una medida aproximada del tamaño (los diseños 3D están muy bien pero siempre es mejor verlo "en real").

Para la potencia yo miraría un LM2678 o similar que son de 5A (no son regualdores lineales, sino conmutados), si necesitas más potencia seguramente se podría mirar algo más. Tened en cuenta que seguramente moveréis sólo 3 patas cada vez y sólo necesitaréis la potencia cuando tengáis que levantar o aguantar peso (y dependerá del peso), un buen diseño de las patas os hará reducir potencia consumida.

S2

Ranganok Schahzaman

Hola!
Gracias por responder. Hemos estado viendo las alternativas y las baterías que es posible que escojamos son lipo, de mas capacidad para los servos, y otra mas pequeña para la electrónica de control. Ahora tenemos más dudas que trataré de enumerar aquí:
1- Veis problemas en alimentar los servos a 7.2V ? Aguantaran bien? Aun tenemos que hacer pruebas con la alimentacion.

2- Como comente antes pensabamos usar arduino mega. Aunque hemos visto que muchos hexapodos comerciales usan un microcontrolador para el control y sensores y un esclavo en una controladora de servos que envia las señales a los servos. El programa y el micro irian bien usando solo uno, o seria mejor usar una controladora esclavo??

3- Hemos visto que para calcular la posicion suele usarse las ecuaciones de la cinematica inversa, hemos estado viendolo y querriamos saber si realmente es necesario resolver las ecuaciones o puede hacerse simplemente planteando el movimiento y programando los servos para que vaya a esa posición, digamos a ojo.

Saludos.

Hola,

1.- Tirar los servos directamente de batería puede ser un problema, quizás aguanten pero ten en cuenta que las baterías no van a tener una tensión de 7.2V constantes sino que irán desde unos 8V cuando están cargadas a 6V cuando están agotadas.

Yo, como mínimo, les pondría un diodo de silicio, un fusible (rearmable) y un condensador (por cada servo) para que baje un poco de tensión (0,7 - 0,9V) y además haga de filtro de ruido para el resto de la electrónica.

Como diodo un 1N400x te dan 1A máximo mirate a ver si con eso tienes suficiente.

2.- Depende de la carga de trabajo que le quieras poner al micro, si tiene que hacer cálculos intensivos en coma flotante te va a ir corto, si sólo es controlar un sensor de ultrasonidos tendrás más que suficiente. Muchas veces el hecho de poner una controladora de servos es simplemente porque alguien ya ha hecho el código por tí y te quita trabajo.

3.- Todo siempre se puede hacer a ojo. El hecho de resolver las ecuaciones es para ahorrar tiempo de prueba y error.

S2

Ranganok Schahzaman

Fíjate que los servos vengan que se pueden alimentar a 7,4V, si lo pone, es que admiten ser alimentados directamente a LIPO de 7,4V 😉 .
Tema fuerza, yo te recomendaría que no bajaras de 12Kg, ya que con menos el cuerpo del robot seguramente "combe" en ciertos movimientos.
No, no hace falta resolver una ecuación. Lo fácil es que programes la posición estándar (el robot "de pie" y estable). Y a partir de dicho estado vayas sumando y restando valores a los diferentes servos, verás que casi será igual para todas las patas 😉 , para lo básico, no debería de tener mayor complicación.

Gracias a vuestros consejos y a la información que he ido recopilando me e puesto manos a la obra.
me gustaría que me digerasis que tal veis el el progreso y si veis un tamaño normal y coherente.
Si tenéis alguna idea o veis que algo no funcionara bien, todo lo que penséis agradeceré que me lo digais.
Gracias