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Hola
Me gustaria que me dierais algunas pistas de como empezar en el procesado de imagenes aplicado al manejo de un robot autonomo. en mis proyectos de robot, uso PIC y sensores IR para la deteccion de objetos, switches fin de carrera, CNY70, en fin, lo basico, pero me gustaria ir un poco mas lejos y dotar a mi robot de vision para reconocer formas, colores, ....
Estaba pensando en empezar con algo sencillo. He estado mirando los hilos de los foros y he encontrado algunas referencias a vision artificial, pero no he encontrado pistas claras para alguien que quiere empezar conectando una camara a un microcontralador. Si pudierais indicarme datos sobre que camaras son las mejores y que esten disponibles en el mercado, cuales son los microcontroladores mas sencillos para empezar y que entornos de desarrollo y programacion.
Tengo dudas tan basicas como "si la camara esta conectada al microcontrolador que es quien procesa la imagen y da ordenes al robot, ¿Puedo ver en el PC la imagen como la ve el microcontrolador?" Entiendo que esto es necesario para poder debuggear el programa pero tambien para poder ver a traves de los ojos del robot.
Como veis, quiero tirar del hilo a ver hasta donde llego.
Muchas gracias por vuestra ayuda.
zapa
Pues no había caído en el dato de la memoria en proceso.
La CMUcam trae para tal "dilema"
CPU
* ARM7TDMI® 32-bit embedded RISC processor
* RAM: 64KB
* FLASH: 128KB
* Frequency: 14-60Mhz
FIFO
* Capacity: AL440B (512KB) or AL4V8M440 (1MB) [la cmucam3 tiene la de un mega según datasheet]
* Max Rate: 50 FPS
y además de la FIFO tiene soporte de SD/MMC... Pues parece que va a resultar barata la cmucam3 🙄
Como bien dicen todo depende del tamaño de la imagen: cuesta más procesar una VGA que un CIF o que una imagen de 80x60 pixeles que a 3 byte por pixel (RGB) dan algo más de 14kB de memoria necesaria para guardar toda la imágen en RAW data (BItmap).
Hay dsPICs que tienen 30kB de RAM con lo que te daría para guardar 2 imágenes más las variables intermedias, y es bastante normal encontarlos del 16kB de RAM además siempre puedes usar una Flash externa para guardar la imagen y luego recuperar la zona que necesites para procesar.
S2
Ranganok Schahzaman
Claro, osea, que ne vez de programar con algo un poco serio, montas una "ñapa" terrible, te ahorras (si es que no gastas más) unos eurines e intentas hacer procesamientos de imágenes 80x60... las cuales como la pelota esté a más de medio metro un sólo pixel "ocupa" más que la pelota... y ya de hacer algoritmos para sacar escenarios en 3D ni hablamos, porque con semejante error en la visión vas dado...
Personalmente (y es algo personal, que igual estoy confundido) no lo termino de ver claro. :geek:
Ojo, yo no he dicho que sea la mejor solución, sino la más barata, en vez de gastarte ciento y pico euros (150€ ?) que vale una CMUcam te gastas menos de un cuarto y puedes empezar a hacer cosas. Además por el casi precio de un dsPIC puedes tener un ARM7 o un PIC32 con 130kB de RAM (y con posibilidad de añadir RAM externa) suficiente para procesar esto y más.
S2
Ranganok Schahzaman
Uhm!! hombre, hay que tener en cuenta muchos más costes.
placa donde montar, conexiones, cableado, controlador de memorias SD, programador del PIC... no se yo si saldría más barato. Además, hay que contarle el tiempo gastado en su montaje y que todo te salga a la primera, depende del tiempo que tengas, o de cómo lo valores te sale mejor comprarte directamente uno ya hecho y probado y hacerte uno que sabe Dios si llega a funcionar... vamos, pero que no sólo está la cmucam eh? hay más soluciones.
