Hola!

desde luego llamamos freno a "cualquier cosa".... Por supuesto que el motor girando actua como un generador y que eso acutua frenando... pero lo frena como el rozamiento de una rueda que gira libremente en el suelo.... si a eso lo llamamos freno no hace falta que te gastes en cambiar las pastillas de freno del coche.

Intenta mover el eje del motor cuando esta en "fast Stop"... practicamente no hay diferencia. Hace tiempo hice la siguiente prueba... un motor controlado con un L293B que hacia girar un CD (sin reductora), y cuando lo ponia en "parada" (no en giro libre deshabilitandolo) el motor tardaba varios segundos en dejar de girar.... solo por la inercia de cd.

Ademas, ni los fabricantes se aclaran con la tabla de verdad... lo mismo te dicen que el enable del puente actua como "fast stop" que como "free run", lo podeis comprobar en las datasheets. Y hablando del enable... como creeis que actua? Satura los transistores o los pone en corte?... Haga lo que haga se corresponde con uno de los estados que teoricamente frenan el motor....

Salu2!

De hehco, ahora estoy intentando añadir unos encoders caseros para poder hacer estas mediciones y controlar la velocidad. Si bien para un siguelíneas no son necesarios, si uno quiere ir recto sin ninguna línea de referencia, necesita controlar la velocidad (y de paso, la posición) con una cierta precisión. Y para eso, los encoders van de (en)coña. 😉

Bueno, para ser sincero, yo lo he probado con un NE754410, que lleva los diodos internos. La línea de Enable lo que hace es dejar los transistores (todos ellos) en corte. De esa manera, tenemos la entrada en alta impedancia. Así seguro que no frena.

Para frenar, hay que poner algo así como las dos entradas a 0 y habilitar el puente. De esta manera, aseguramos que los dos transistores de la parte de abajo del puente están en saturación, y que uno de los dos conduce, mientras por el lado contrario, conduce el diodo. Sin diodo, no hay freno.

Por otro lado, el freno depende de la velocidad de giro. Es decir, que cuanto más rápido gira, más frena. Eso implica que a baja velocidad, apenas pone resistencia. Lo bueno, es que eso hace de ABS. Lo malo, es que en una cuesta abajo, el robot acaba cogiendo una pequeña velocidad.

A ver si algún día consigo que los encoders me funcionen, y así medimos, a partir de una misma velocidad, la distancia de parada con y sin freno. Entonces seguro que salimos de dudas.