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Muy buenas, estoy empezando a fabricarme un juguetillo llamado marujito que detecta obstáculos con los bumpers y cambia de dirección (vaya, una máquina sin pretensiones), el problema es que hoy, he acabado el chasis y lo he puesto en marcha (sin la circuiteria), y me he fijado que no va en línea recta, sino que hace una trayectoria ligeramente curva. (El chasis está formado por un tapper con una rueda loca y dos ruedas de tracción con unos servos futaba s3003).
Decidme, se puede corregir ese defectillo??? es grave???
En fin muchas gracias por todo y perdonad si la pregunta es un poco chorra, pero en estos estadios iniciales de mi desarrollo en el campo, casi cualquier cosa preocupa
Saludos
Burnaron
Mas que un defectillo es un hecho real, lo normal es que, a palo seco, el bot se desvie hacia uno de los lados.
Una de las soluciones es poner encoders en las ruedas, es decir, un sistema que cuente le movimiento real de cada rueda y lo vaya compensando.
Los seres humanos, tan inteligentes que nos creemos, somos incapaces de andar en linea recta si no tenermos referencia 🙂
No le des mas importancia, UCfort tiene razon. Además yo empece hace un mes con un robot parecido al tuyo, con un tupper, y un par de motores de destornillador... pronto me di cuenta que el tupper es muy resistente en los lados paralelos, pero si lo doblas por la diagonal... el tema empieza a doblarse... asi que al final, tras tener que poner casi 800g de baterias, he optado opr una caja de cava que me encontre en la calle, y mande el tupper al garete... si tu robot no debe llevar mucho peso... no creo que te de problemas, pero claro, si te pones con unos motores potentes, una electronica potente, un par de servos para una camara, la camara, la bateria de la electronica, la de los motores... eso pesa un huevo, ya veras...
Ánimo, que los Tuppers van procreando.
jeje, muchas gracias por los consejos, enotnces por ahora no le daré más importancia.
Por cierto Mif, si que es cierto que mi tupper también se dobla ligeramente, pero bueno, como ya os dije puse a correr el chasis descerebado y le fui añadiedo el peso equivalente al de sus futuros componentes más la baterías, y aguantó bien y sin verse apurado.
En fin, muchísimas gracias a los dos por vuestros consejos y paciencia.
Saludos
Burnaron
En el caso tuyo que usas servos comerciales la diferencia de velocidad entre ellos será muy poca, si se desvía mucho de la recta lo mas normal es que no hayas alineado correctamente las ruedas.
Tambien tienes que tener cuidado, como ya te han dicho, con la rigidez del chasis. Si se deforma pierdes la alineación de las ruedas.
Yo utilizo encoders en los motores y regulación PID, pero no sirve de nada si las ruedas no estan bien alineadas.
Hay otra forma de controlar la dirección de un triciclo con rueda loca, yo no lo he usado nunca pero es una posibilidad. Se trata de colocar un potenciómetro en la rueda loca y un regulador que trate de llevar la rueda loca al punto central, a base de variar las velocidades relativas de los dos motores de tracción. Además se puede saber con precisión cuantos grados está girando el robot midiendo el valor de ese potenciómetro.
