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Muy buenas,
Lo que vengo a comentar hoy no es bien bien una duda sino una puesta en conocimiento de los demás porque me gustaría saber vuestra opinión.
El caso es que el aparato que me hice, Maruhito, ya está operativo. La máquina en cuestión se relaciona con el entorno mediante bumpers, actualmente solo dispone de dos, lo que limita mucho su entera autonomia debido a que con tan pocos bumpers tiene un angulo muerto de detección enorme, cosa que hace que cada dos por tres esté intentando "atravesar" patas de silla, ángulos de puertas, etc...
Mi intención era mejorar su sistema sensorial sin ocupar más pines de su cerebro, un PIC16F84A, y se me ha ocurrido poner más bumpers en paralelo con los dos ya existentes. La detección de los bumpers es por lógica negativa (cuando detectan obstáculo se pone a cero la señal que va al pic)por eso creo que no habrá problema al poner más en paralelo, pero me gustaría conocer vuestro parecer.
¿¿¿Creeis que habrá algún problema???
Saludos y gracias (Disculpas por tanto texto)
Burnaron
Saludos, la idea es buena y sobre todo es barata, pero el problema que le encuentro en que si los colocas en paralelo,¿como sabras cual se ha accionado?. En la pagina de x-robotics da la idea de utilizar un multiplexor, puedes usarla para tu aplicación. Suerte.
El único problema en conectar los bumpers en paralelo es que la CPU no sabrá cual de todos los que están en paralelo se ha actuado. Además si se queda uno actuado inutiliza todos los demás que estén en paralelo.
Lo mejor es que pongas más entradas y salidas a tu PIC. Puedes usar un CD4014 para ampliar las entradas
www.microcontrolador.com.br/datasheets/CD4014.pdf
y un CD4094
http://www.futurlec.com/4000Series/CD4094.shtml
para ampliar las salidas.
Por cada uno necesitas dos pines del PIC pero consigues 8 entradas u 8 salidas. Puedes conectarlos en cascada y, en solo 2 pines, tener 8*n entradas y/o salidas.
Tienes que escribir un poco de código para poder leer o escribir estos datos pero es muy sencillo.
Yo uso ese sistemea en el PLC ECP http://heli.xbot.es/ecp/ecp.htm lástima que no tenga el fuente en C en este momento.
ohhh, fantástico, lo pondré en práctica cuando le ponga bumpers a los lados también.
En este caso no utilizo multiplexor porque todos estos bumpers de más hacen la función que tenía el listón de madera entre bumpers del TARRIMARI (espero que conozcais el robot).
Pero la idea del multiplexor es una preciosa propuesta que pondré en práctica cuando quiera que mi Maruhito adquiera consciencia de sus laterales y trasera.
Saludos y muchas gracias
Burnaron
A mi se me ocurre una idea para utilizar varios bumper con tan solo un pin. La idea consiste en lo siguiente:
Si os acordáis, hace tiempo hablamos sobre una manera de saber la posición de un potenciómetro con un pic que no dispusera de entradas analógicas, como el 16F84 que consistía en poner una resistencia (el potenciometro) en serie con un pequeño condensador y controlar el tiempo que tardaba en cargarse/descargarse (cosa de milisegundos) para determinar el valor de resistencia, pues bien, ahora propongo que se pongan varias resistencias de valores conocidos y diferentes, cada una de ellas conectada a través de un bumper (o pulsador) de esa manera se podrá discriminar cual es el que ha sido activado y todo ello utilizando ¡un solo pin digital del pic!
