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Aunque no sé si podre ir almenos hay que intentar montar algo para ese concurso, en el peor de los casos me lo pasare bien montando una pista aquí y viendo como da vueltas.
El caso es que he decidido adaptar un coche RC para convertirlo en velocista, no sé cuáles son los usados en la campus party, yo cogi uno ayer y aquí estoy analizando como funciona y lo que se puede aprovechar, a ver que os parece el camino que llevo.
El coche es este:
Es un coche de pista, pequeñito (unos 20 cm de largo) y ayer en un rato que lo enchufe por la noche por la calle corría bastante, más de lo que se va a poder controlar, además son coches con bastantes respuestos y piezas de todo tipo para mejorar, suspensiones, motores, tipos de ruedas, etc.. Casi como los de carrera de verdad, ya que los que están metidos en el mundo del RC los usan para competir. Así que creo que este es un buen punto de partida para comenzar a construit el velocista.
Su precio en tienda ronda los 120 euros, fuera de españa sobre los 90 dolares. Qué coche es el que decidieron usar para velocista en la campus?
Bueno los módulos que he pensado usar, es la base que lleva con tracción a las 4 ruedas, batería, el motor y el servo. Y estoy viendo si se puede usar el regulador de velocidad que lleva, y es aquí donde tengo algunas dudas.
El regulador de velocidad es este:
Lleva 4 mosfet de potencia, que por la señal que he medido en el motor supongo que es un puente en H.
PWM a una frecuencia de 2 KHz, frecuencia que me parece baja, pero supongo que será la ideal ya que viene así. Estoy buscando las características del motor que no veo.
Por la señal del motor y viendo 4 mosfet esa parte es el puente en H.
La otra parte del regulador de velocidad son dos circuitos integrados, primero el esquema eléctrico del coche.
Como veis es muy simple, es receptor controla el giro del servo y le manda la velocidad deseada al regulador. Para comunicarse con el regulador usa 3 cables, dos de alimentacioón (mediante los cuales se alimenta el receptor y resto del circuito) y un cable que es una señal pwm que indica la velocidad y sentido a la que debe girar el motor.
La señal es la siguiente, cuando el coche está en reposo, no se pulsa ningún boton del mando, tenemos esto en ese cable:
Cuando se acelera al máximo:
Y cuando damos al máximo hacía detras esta:
Como veis sólo cambia el ancho de pulso un pequeño porcentaje, cualquier valor de velocidad está entre estos de pwm. Esta es la señal que deberíamos crear con el micro para controlar el robot en velocidad, hasta aquí parece simple.
Mi problema viene de esta parte, la emisora tiene una pequeña rueda, esta:
Cuando el coche se enciende muchas veces las ruedas se mueven sin tocar nada, y un led se enciende y el coche pita. Hasta que girando esta rueda el coche deja de pitar y de moverse.
Al girar la rueda lo único que hace es sumar +-0.5% a la posición de reposo, no sé si hay algo más que no he observado, pero hasta que no la graduas en la emisora el coche no para de moverse.
No tengo muy claro para que sirve, a ver si alguien que conozca el tema puede decirme, como funciona esto.
La otra parte del regulador son dos circuitos integrados que aún no he conseguido localizar, en uno pone EM78P156ELMJ-G 0640A BTS69B1 . Y el otro es un circuito smd de 8 patas, que no he conseguido ver ya que tendría que desoldar, está debajo de ese grande en una placa cerca de los mosfets, puede que sea un micro para controlarlos.
La idea sería quitar el receptor, dejar el resto del coche menos este, quizás tb se podría cambiar la batería por una lipo para quitar peso, esta son 5 pilas de 1.2, creo que se podría cambiar por una lipo de 7.4 sin problema, las he visto puestas en algunas fotos de este coche, me informare.
Si tengo la emisora apagada el coche tb se mueve hasta que enciendo la emisora y regulo la ruedecita esta, por lo que no tengo ni idea de como afecta esto a la parte del regulador. Me gustaría saber la razón por lo que ocurre esto y la función de la rueda. Lo único que se me ocurre es que sea ruido que capta el receptor, no sé.
La otra opción es quitar el regulador y hacer el puente en H, y nos quitamos de complicaciones, lo que aún no se cuanto es el consumo del motor. 0.6 en vacío, si con un l298 en paralelo llega (4 A continuos 5 de picos) pues estupendo, pero si hay que meterse con los mosfet de potencia porque el consumo es mayor el diseño se complica, por lo que podría ser interesante usar el regulador que trae.
En la campus que partes del coches son las que usan en los velocistas?
Bueno de momento estoy empezando con este coche, que va muy rápido y del que puede salir un buen velocista. Cambiariais alguna cosa?
Voy a ver si encuentro los otros circuitos integrados y las especificaciones del motor, a ver si hay suerte y alguien puede comentarme sobre la función de la rueda, ya que es la única duda que tengo sobre usar el regulador.
Gracias. S2
Yo soy aficionado al radiocontrol desde hace tiempo, y ese mando, como te han dicho es un ajuste fino del "centrado" del mando de gas/freno, y la mayoría de mandos de control remoto para coches tienen otro para el canal que controla la dirección y que tiene el siguiente efecto, si soltamos el volante de dirección y al avanzar, el coche se desvía ligéramente hacia un lado, se pueden hacer correcciones pequeñas con el trim de dirección hasta que el coche avance centrado, y de manera similar el trim de gas/freno, sirve para ajustar el punto muerto, es decir, donde el coche ni acelera ni frena, esto se puede advertir porque el variador de velocidad hace que el motor no "pite" cuando el trim está bien colocado, ese pitido que se oye es una vibración del motor producida por la PWM de control de velocidad del motor, en tu caso 2Khz y que no debemos confundir con la PWM de la trama de control del servo y del variador, que es de 20 Hz. Estos ajustes son necesarios debido a que esas emisoras pueden funcionar con diversos receptores que pueden tener ligeras diferencias del punto central, que en teoría deben corresponder con una duración del pulso alto de la señal pwm de control de 1500 microsegundos, pero que puede ser un poco distinta y de ahí, la necesidad del ajuste fino.
En el caso que te ocupa, yo creo que es una barbaridad hacer otro control de velocidad para ese motor cuando ya tienes uno, máxime cuando vas a tener que generar una trama de pwm (de 20 Hz) para controlar el servo de dirección. Si lo piensas bien, controlar el variador de velocidad, se hace de forma casi idéntica a como lo harías para posicionar un servo de radiocontrol, únicamente necesitarás otra señal más de pwm hacia el variador (en total dos señales pwm de 20 Hz, fáciles de conseguir con el micro). En el programa del microcontrolador que uses, puedes poner una pequeña rutina de centrado al inicio del programa, con un par de botones en la placa que te puedan permitir hacer ese pequeño ajuste a voluntad, dado que algunos receptores de baja calidad, pueden modificar ligéramente el punto central incluso con variaciones en la temperatura ambiente.
Gracias ya me queda claro para que es esto. Una pregunta, la señal del regulador de velocidad es de 20 Hz? medi 50 con el osci. Es decir pwm motor 2KHz, servo 20 (que esta aun no la he mirado) y variador 50 Hz.
No sé si sería más comodo utilizar un solo mosfet para controlar el motor en un sólo sentido, y simplificaría todo. Lo que se pierde es la opción de frenar el motor, que aun no sé como de importante puede llegar a ser en este circuito.
Tienes alguna idea de cuanto puede ser el consumo de este motor? sé que es de 180, tiene un consumo de 0.6 A en vacío, estoy a ver si encuentro su data o fabricante.
Gracias por la respuesta. S2
Perdón, me he confundido. En efecto tienes razón y donde he puesto 20 Hz quise decir 50. Estaba pensanso en los 20 milisegundos de periodo de la señal.
La experiencia que tengo con reguladores de velocidad para motores "grandes" es que no resulta sencillo de construir uno, porque la mayoría de los mosfet, no funcionan bien con tensiones de 5 voltios en la puerta (los que genera un microcontrolador) y luego tienes que lidiar con interferencias producidas por el motor, fallos en la señal de radio que deberás filtrar y cosas por el estilo.
Un motor 180, dependiendo del desarrollo de la transmisión y de la tensión que le apliques, bien puede tener consumos de hasta 9 amperios:
http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/ ... ff_180phsh
Pues intentare usar ese regulador con un pic ya que es lo más sencillo. Gracias por la info. S2
