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Muy buenas, me gustaría saber si alguien ha realizado algún proyecto con posicionamiento y balizas laser o infrarojas. Lo que pretendo es conocer la posición de una baliza móvil mediante la información que proporcionen otras 3. Más concretamente es para EuroBot, así os podeis hacer una idea.
He visto algunos equipos que usan balizas laser y se van calculando tiempos y demás, pero nunca he usado un laser y no se cómo funcionan muy bien... ¿ideas?
¡Saludos!
Lo puedes hacer con un receptor muy directivo y diferenciando ángulos (trigonometría básica):
- Sabiendo la distancia entre dos puntos y el ángulo que forman con un tercero puedes conocer la distancia a estos (lo que da dos posiciones en el plano), con una tercer punto fijo puedes discriminar una de las dos posiciones).
S2
Ranganok Schahzaman
Cuando dices un receptor muy directivo, ¿a qué te refieres? ¿Puedes dar referencia? Respecto a lo de la distancia... a priori no la conoces tampoco.
Si mal no recuerdo la distancia entre las balizas te la dan en la normativa. Respecto a los sensores directivos, un fotodiodo/fototransistor con un ángulo de apertura lo más pequeño que encuentres girando (contra menos ángulo de visión menos incertidumbre en la medida), o una corona de ellos.
Aunque por lo que he visto (furri y UCfort te podrán informar mejor), la mayoría de los equipos pasan de balizas y se fían de visión artificial y encoders.
S2
Ranganok Schahzaman
Si mal no recuerdo la distancia entre las balizas te la dan en la normativa. Respecto a los sensores directivos, un fotodiodo/fototransistor con un ángulo de apertura lo más pequeño que encuentres girando (contra menos ángulo de visión menos incertidumbre en la medida), o una corona de ellos.
Aunque por lo que he visto (furri y UCfort te podrán informar mejor), la mayoría de los equipos pasan de balizas y se fían de visión artificial y encoders.
S2
Ranganok Schahzaman
Vale, ya se cómo te refieres. Yo el sistema que más me gusta es el del laser con espejo rotativo en el robot y luego balizas interconectadas que midan los tiempos que tardan en ver el laser. Con eso se sacan los ángulos y luego es trigonometría.
En cuanto a lo de webcams... pocos robots he visto yo que la lleven (uno que lleva un netbook), pero de todos modos se necesitarían 2 webcams para poder estimar una medida. Nosotros llevaremos una webcam (en prinicpio) pero ya 2 va a ser demasiada potencia de cálculo...
