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Saludos a toda la comunnidad, soy nuevo aqui...
Quería preguntar sobre como trabajan estos motores (los brush) y a la hora de hacer un estudio de ellos, que debería mirar.
Tengo que hacer un estudio de por qué los motores que tenemos en nuestra plataforma se deterioran tan rápidamente.
Se trata de una plataforma de unos 30 Kg en la que se distribuyen 4 motores para su movimiento en todas las direcciones.
El problema es que los piñones de la reductora de los motores GM9236S025 que utilizo se rompen con pocas horas de funcionamiento.
No controlo mucho el tema de los motores y por ello os pido ayuda... Gracias a todos de antemano!
Saludos!!!
Esos motores tienen un torque de aproximadamente 36kg/cm... si la plataforma pesa 30kg vas sobradísimo, cada uno de los 4 motores es capaz de forma independiente de levantar del suelo el robot completo.
Si los piñones se rompen es cuestión de saber dos datos, diametro de las ruedas y la reducción utilizada que según las especificaciones de ese motor son 10 que van de 6:1 hasta 218:1
estos dos datos, una foto del robot y fijo que tendrás tu respuesta.
furri.
Hola de nuevo...
Los motores que utilizo tienen una reductora de 65.5:1 y el diámetro de mis ruedas es de 20cm.
Fotos no tengo de momento, pero espero sacarle algunas en unas semanas...
Gracias furri!!!
A ver, que alguien revise las cuentas que cuatro ojos ven mas que dos.
torque maximo 36.6kg/cm con reductora 218:1... al meter una reductora de 65.5:1 te quedas con un torque de aprox 11Kg/cm, con ruedas de 20cm de diametro (10cm de radio) te acabas de quedar con.... ummmmm..... 1.1kg de fuerza por motor.
imagino que mientras el robot vaya en linea recta los 4.4kg del conjunto bastarán ya que no hay que levantar el robot sino "empujarlo"... pero en cuanto hagas giros o alguna rueda patine o se quede en el aire por un bache u obstáculo toda la fuerza recae en los otros motores y eso es forzar mucho, por eso se rompen.
Asi a bote pronto y como mínimo yo meteria la reductora al maximo con lo que sin cambiar ruedas ni chasis te quedas con 3.66kg de fuerza por motor, quizá siga siendo insuficiente pero cuando menos tardará mucho mas en romper... 😛
furri.
Corrijo, me había equivocado en un cálculo, pero llego a la misma conclusión. El torque del motor es bajo.
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Lo siento Furri, pero yo no lo tengo claro.
Supongo que el motor que estás usando es este: Datasheet
Según esto si no he entendido mal. Tiene countinous torque = 3.4 Nm, Pic Torque = 18 Nm, y el conjunto motor reductora pesa unos 600 g, vamos que no es un motorzucho.
Si dices que tu robot pesa 30 Kg. Tendremos una Fn (Fuerza Normal) = 30 kgr * 9.8 m/s^2 = 294 N
Este cálculo no es muy correcto, pero a groso modo puedes ver lo que necesitas.
Si esto lo repartes entre 4 motores, pues tienes que cada uno debe soportar 73.5 N.
Teniendo en cuenta que la fórmula del momento o torque es M=F*d. Y como tus ruedas son de 10 cm de radio.
El torque que necesita cada motor es de M = F*d = 73.5 N * 0.1 m = 7.35 Nm,
mmm, bueno creo que no encaja puesto que tu torque máximo es de 3.4 Nm.
