Bueno como ya os dije en las Jornadas seguire adelante con el proyecto de la controla asi que reabro el tema desde el viernes a medio dia (Que intente recuperar la vieja controladora para la exposicion) Me di cuenta de algunos fallos en el sistema, entonces junto con Juan nos dispusimos a intentar arreglarlo de buya y corriendo en fin todo demasiado precipitado por lo que acabemos por dejarlo y ir al aeropuerto. Desde entonces todo ha sido un bombardeo de opiniones e ideas horas buscando datos (ya se que dije que el siguelineas era lo primero, pero aun no he terminado los ficheros para el corte por el poco tiempo que estoy en casa y claro no puedo llevarme autocad a cada ordenador que utilizo (hoy he estado en 7 diferentes) por lo que tengo que dejarlo para cuando esté en casa y dedicarle el tiempo a la controladora. Lo que llevo mas avanzado es el sistema del PWM al que le he incluido una pekeña "mejora" para optimizar el hardware... no me enrollo mas y resumo en las hojas de microchip se usan 6 canales de PWM para controlar el motor de ellos 3 los he calificado directamente de "estupidos" y el tercero de ellos los he eliminado suplantandolo con una ligera operacion matemática. Actualmente mi cabeza esta pensando en como usar la misma salida de la bobina 3 como entrada de la BEMF de esa misma bobina... Se admiten ideas: Os dejo unas tablas explicativas xD

+ 1 2 3 4 5 6
A Z 0 0 Z 1 1
B 1 1 Z 0 0 Z
C 0 Z 1 1 Z 0

+ 1 2 3 4 5 6
A Z 0 Y Z X X
B X X Z Y 0 Z
C 0 Z 1 1 Z 0

X = Duty Cicle
Y = 100 - Duty Cicle
1 = +12v
0 = MASA
Z = Alta impedancia

Se admiten ideas!