Yo he usado para la etapa de potencia de mi robot una combinación de dos mosfets + dos reles. Los mosfets son irfz44n, lo único que necesitas es amplificar la señal binaria del microcontrolador para abrir la gate, ya que esta funciona a 10 V. El conjunto funciona perfectamente y aguanta corrientes muy importantes.

Gracias reinoso, de la forma que tu lo has hecho también lo he pensado, pero algo que se me olvido mencionar es que no son motores DC, son motores Paso a Paso Unipolares y necesito lo menos un MOSFET por bobina, no lo he dicho antes porque puede parecer innecesario utilizar estos motores en un rastreador pero me gusta la idea de poder girarlos con tanta precisión, aunque luego me arrepienta y los termine cambiando por unos motores DC... 😕

SinicK, para motores paso a paso unipolares estaba haciendo yo un driver de hasta 12A a corriente constante por PWM. Utilizo irf530 (lo que tenía más a mano). Como dice reinoso asegurate de proporcionar 10V en las gate de los mosfet, para corrientes bajas no se nota con la diferencia con 5V, pero si quieres conmutar corrientes importantes a frecuencias altas necesitas poner en ON totalmente el mosfet, y solo se consigue con 10V. Yo pongo 12V mediante resistencias de pullup de 470 Ohmios y 0V mediante transistores bipolares NPN, para asegurar flancos muy abruptos.
Puedes leer este interesantísimo documento sobre el control de motores paso a paso http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/current.html
Además puedes usar micropasos, es decir variando la coriente de las bobinas puedes poner el rotor en posiciones intermedias. Las impresoras EPSON suelen hacer esto, se consiguen hasta 3200 pasos de un motor de 200. Hay circuitos especiales que se pueden aplicar como el LMD18245, o se puede hacer con un PIC (necesitas poder controlar la corriente, con PWM por ejemplo).
Este artículo del mismo autor explica los micropasos y la compensación de par:
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/micro.html
Espero que esto pueda ser útil a todos los usuarios del foro, acerca de este tema tengo bastante información, si hay interés se puede abrir un hilo sobre motores paso a paso, PWM y micropasos.

Hola Heli, me viene muy bien que hables de esto ahora, porque he comprado los IRF540 y por lo que he visto Vgs tiene que ser 10v para que Rds tenga la resistencia mínima, pero no se cual es la tensión máxima que soporta Vgs ya en el datasheet que estoy leyendo ahora pone que es +-20v, y aunque sea una estupidez preguntarlo, ¿esto significa +20v ó -20v?

Otra pregunta ¿Cómo manejas los motores PaP con el PWM? Yo estoy haciendo la secuencia de ceros y unos a través de software con un PIC, ya que son cuatro entradas independientes y una común.

Las pruebas que he hecho en la práctica para que funcionaran estos motores son utilizando esta secuencia:

A B C D
1 1 0 0
0 1 1 0
0 0 1 1
1 0 0 1

con un retardo entre ellas.

P.D.: Heli, sobre lo de abrir ese hilo, por lo que a mi respecta me vendría muy bien.

+-20V en la tensión máxima de gate significa que la pata gate puede soportar hasta +20V ó -20V respecto de la pata source. Generalmente tienes source a masa por lo que aplicas a gate tensiónes positivas para activarlo, no debes pasarte de +20V. Si pones, por ejemplo en un puente en H, source a la carga y drain a +V, entonces, si está funcionando la otra rama del puente en H, tienes source a +V a través de la carga. Si pones gate a masa tienes -V voltios de diferencia de potencial entre gate y source. En este caso tienes que tener cuidado de no rebasar en +V los 20V para no dañar el mosfet.