La verdad es que es un poco difícil lo que pides, más que nada porque no suelen tener una función de transferencia de primer orden. Pero... si supones un polo dominante (como el chiste, "supongamos la vaca esférica"), puedes probar ha hacer lo siguiente.

1.- Motor parado con la carga que vayas a utilizar.
2.- Aplicas un pulso de tensión.
3.- Mides la curva de la respuesta de la velocidad.

Con esto saca la tau del polo dominante y puedes aproximar por una función de primer orden.

S2

Ranganok Schahzaman

Uno de los problemas con los motores y de su modelo, es que es imposible simular la carga real que se van a encontrar. Es decir, uno puede simular para varias condiciones de cargas 'fijas', pero la carretera es muy mala, y las peores condiciones ideales de laboratorio son infinitamente mejores que las mejores condiciones posibles del mundo real.

Por eso se suelen usar controles 'robustos' y PI, ya que la integración proporciona robustez (el error tiende a cero para t = infinito).

Una cosa más real se podría obtener añadiendo la posibilidad de adquisición de datos del robot en la realidad y el post procesado de los mismos (por no hablar del procesado 'real time' a través de transmisiones inalámbricas). De esta manera se puede ver mejor cómo es en realidad la 'función de transferencia' de todo el conjunto.

Hola,

Quiero extraer la función de planta del motor para después poder aplicar un control PID o PI, en función de como me salgan las simulaciones. Siempre he hecho esto de una manera teórica y todavía no veo la salida.

Muchas gracias por las respuestas