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Hola, intentando variar la velocidad de un motor por pwm, me ha surgido la duda de cuales son las mínimas r.p.m que se pueden alcanzar con este método.
Si conectamos un motor de cc a una fuente de alimentación regulable, y vamos subiendo la tensión desde cero poco a poco, con unos pocos voltios o centenas de voltios el motor inicia su movimiento muy lento.
Sin embargo mediante pwm el motor empieza a moverse (en mi caso) cuando el duty es del 40%, que se corresponde con una tensión mucho mayor que en el caso anterior, y por lo tanto se mueve a una velocidad mayor.
Por lo que se pierde esa baja velocidad que se puede usar en el caso de darle una señal continua de tensión.
No sé si es un fallo en mi esquema o que no se puede hacer, ya que al ser una inductancia el caso será distinto al de la señal dc?
Estoy usando este esquema, no sé si es correcto
Cual es la velocidad mínima a la que se puede controlar motor dc mediante pwm? Gracias y feliz 2008.
Las cosas hay que intentar comprender como funcionan, aunque tengamos el circuito delante y con probar valores baste, pero si sabemos el como y el porque funciona así, mejor podremos hacer el programa.
Lo que a mejor motor más lineal sea la relación entre duty y pwm no sé yo si tiene mucho sentido, en que se diferencia en cuanto al modelo electrico un motor bueno de uno malo?
Yo creo que este tema es interesante ya que es la base de casi todos los robots y de momento sacar conclusiones no podemos ya que ninguno hemos dado una respuesta segura a ello, todos nos basamos en la experiencia, y la solución a esto puede que sea mirarlo desde el punto de vista de las mates y el modelo del motor eléctrico, que me tocará buscar apuntes del tema.
Lo que a mejor motor más lineal sea la relación entre duty y pwm no sé yo si tiene mucho sentido, en que se diferencia en cuanto al modelo electrico un motor bueno de uno malo?
¿Quien intenta comparar el modelo electrico?... en el concepto "coche" ¿que diferencia hay entre un Seat 600 y un Mercedes 600?... ninguna.
Tus motores no se mueven hasta un 40% de duty por falta de rendimiento, si te pillas motores de alto rendimiento (= +buenos =+caros) verás como no necesitas un duty de 40%.
Pero bueno, ni el motor mas perfecto tendrá una relación lineal 100% con el duty, si lo averiguas no olvides de contarnoslo.
furri.
Bueno pues la solución está en el modelo eléctrico que es el siguiente, y es lo que hay que comparar:
Modelo motor de continua:
Función de transferencia, diagrama de bloques en S
En nuestro caso podemos quitar el último bloque 1/s y nos quedamos con la velocidad angular en función de la tensión de entrada, lo que queda un sistema de segundo orden.
Como se puede ver no todo consiste en hacer el cálculo de tensión media del duty del pwm, ya que no se corresponde con el caso de corriente continua:
U= R*i + f.c.e.m
En el pwm tenemos una señal escalón en frecuencia por lo que todo cambia, sería resolver ese sistema.
Lo difícl de algunos motores es encontrar los parámetros y más en los baratos.. Pero una vez que los tenemos meter esto en el matlab no cuesta nada para ver como cambia nuestra salida a distintas frecuencias del pwm, ya que el rango de frecuencias que podemos usar en el pwm de micro es muy amplio no está de más simularlo.
No creo que la solución sea comprar un motor mejor sin comprender como funciona, ya que no es cuestión de rendimiento, si no de esa planta.
Al meter el condensador de 0.1 uF yo diría que no afecta apenas (no lo he hecho) ya que su valor es muy pequeño. S2
Muy bueno tu último post JM,
El error era de concepto, estabas intentando aplicar las conslusiones del MPC (Modelo de Parámetros Concentrados) a un circuito que se tiene que analizar por medio del MPD (Modelo de Parámetros Distribuidos).
En el caso de CC la energía siempre es constante (se puede modelizar de esta forma cometiendo un error despreciable) como conslusión puedes resolverlo con las leyes fundamentales (ley de ohm, etc)
En el caso de PWM, no puedes intentar calcular la tensión media para aplicar la ley de ohm, si no que es una serie de senoides y el sistema tiene polos y ceros (MPD) en definitiva Fourier y Laplace. Como habrás podido comprobar en la función de transferencia que has pegado al final. Con este sistema como tu muy bien has indicado el rendimiento es mayor, pero el sistema es más inestable y ese es el motivo por el que tienes que realimentarlo para compensar los polos que fastidian en la función de transferencia.
(no prentenderías aplicar una tensión a un condensador en sus extremos y está que no fuese continua y lo mismo para la coriente en una bobina)
En definitiva el sistema realimentado es mucho más eficiente energeticamente, la robusted depende del diseño (compensación de polos), pero has incrementado el precio del sistema, es su parte negativa. Creo que estas son las conclusiones que debes sacar.
Siento haber llegado un poco tarde para intentarte dar una respuesta de lo poco que recuerdo del tema, :). Espero que algunas de las ideas que he proporcionado te sirvan para entenderlo un poco más.
Saludos.
Si ya ha quedado resuelto el tema, fue un error que cometí por no pensar.. y tomarlo como valor medio pero que me ha venido bien para recordar el tema. Gracias por las respuestas. S2
