Bueno, los condensadores, no creo que solucionen el tema del minimo % necesario para el arranque, pero si pueden influir algo en aumentar la media de voltaje aplicado al motor ya que en el periodo bajo del PWM estos se descargarian, digamos que el mismo efecto que hacen en la rectificacion de tensiones alternas.
Por otra parte creo que en realidad el problema que planteas son dos. Por una parte el de si se puede controlar la velocidad de los motores con PWM empezando por velocidades bajas Yo diria que si, aunque es cuestion de las reductoras empleadas, si ahora al iniciarse, se inicia rapido, con mas reduccion se iniciaria mas lento y luego progresar.
Otra cosa seria el % minimo necesario del duty para que el motor se sienta "aludido"
De todas formas, ahora que lo pienso, creo que habria que aplicar otra formula y es la de la tension eficaz. Es decir, los 220 V que tenemos en casa, de corriente alterna, en ralidad los picos son algo mayores y con esa formula se saca la tension eficaz que resulta ser esos 220V. Si tenemos en cuenta que con el PWM en realidad mandamos una tension alterna, quizas ese 40% del duty, tranformado en tension eficaz sea en realidad de un 20 o un 30% en voltaje.
O sea, si ahora decimos Aplicamos 6V con un PWM del 50%, tenemos aplicados 3V.
Pero en realidad puede que no sea asi y que el valor eficaz sea solo de 2V (por ejemplo)
Si alguien quiere entretenerse aqui teneis las formulas:
http://www.electronicafacil.net/tutoria ... al166.html

Bueno, los condensadores, no creo que solucionen el tema del minimo % necesario para el arranque, pero si pueden influir algo en aumentar la media de voltaje aplicado al motor ya que en el periodo bajo del PWM estos se descargarian, digamos que el mismo efecto que hacen en la rectificacion de tensiones alternas.
Por otra parte creo que en realidad el problema que planteas son dos. Por una parte el de si se puede controlar la velocidad de los motores con PWM empezando por velocidades bajas Yo diria que si, aunque es cuestion de las reductoras empleadas, si ahora al iniciarse, se inicia rapido, con mas reduccion se iniciaria mas lento y luego progresar.
Otra cosa seria el % minimo necesario del duty para que el motor se sienta "aludido"
De todas formas, ahora que lo pienso, creo que habria que aplicar otra formula y es la de la tension eficaz. Es decir, los 220 V que tenemos en casa, de corriente alterna, en ralidad los picos son algo mayores y con esa formula se saca la tension eficaz que resulta ser esos 220V. Si tenemos en cuenta que con el PWM en realidad mandamos una tension alterna, quizas ese 40% del duty, tranformado en tension eficaz sea en realidad de un 20 o un 30% en voltaje.
O sea, si ahora decimos Aplicamos 6V con un PWM del 50%, tenemos aplicados 3V.
Pero en realidad puede que no sea asi y que el valor eficaz sea solo de 2V (por ejemplo)
Si alguien quiere entretenerse aqui teneis las formulas:
http://www.electronicafacil.net/tutoria ... al166.html
Permiteme que te corrija pero creo que estás mezclando cosas. Una cosa es tensión eficaz de una onda senoidal, que es raiz de dos Vmax, y otra cosa la de un PWM, que es tan fácil como calcular el valor medio de la señal, osea, si está el 25% a 5V y el 75% a 0, su tensión sería en realidad como 1,25V. Que también puede ser que venga a cuento con todo ésto y así meta más duty para que ande el motor... 🙄

hola Luison, si, es posible que mezcle las cosas, pero, lo que esta tambien claro es que el motor no ve tan sencillo el tema como la media de la tension aplicada, o no nos encontrariamos discutiendo este tema 🙂

La tensión eficaz es el valor de la tensión en continua que disipa la misma potencia que la alterna, la diferencia con la tensión de la red, es que esta tiene un valor negativo, por lo que no valdría con calcular el valor medio (ya que el negativo resta).

En el caso del pwm no hay valor negativo, por lo que la tensión entregada es sólo calcular el valor medio, es decir multiplicar el duty por la V max.

El problema del pwm es la impedancia del motor, que no sé como afecta, pero lo que está claro es que no funciona como en el caso de continua.

En cuanto a la reductora puede que valga, pero tb al meter más reducción es más par que el motor tiene que vencer para arrancar, y si el tema es cuestión del par a vencer estamos en las mismas.

De todas formas yo creo que el tema va por la impedancia del motor, que se debe modelar como un sistema de segundo orden, o tener en cuenta la impedancia en alterna, no sé, esas soluciones que se me ocurrían, a ver si alguien nos saca de dudas, que el tema es interesante, ya que los motores de casi todos los bots van controlados por pwm.

...a ver si alguien nos saca de dudas, que el tema es interesante, ya que los motores de casi todos los bots van controlados por pwm.

creo que es el momento de repasar todo el hilo y sacar conclusiones... pienso que ya está todo dicho pero yo me centro en la parte practica.

Precisamente por que PWM es un sistema muy utilizado la mayoria sabemos de forma empirica que duty y rpm no tienen una relación lineal y remediamos esa falta de linearidad por software.
...pues solución software, una arrancada del 100% y luego bajas a menos del 40% de Duty.

Y otra cosa sacada de la observación directa es que a motor de mejor calidad (y mas caro evidentemente...) mas lineal es la relación entre duty y rpm.
Yo la verdad, cada vez que he trabajado con PWM si me he encontrado con el mismo problema, minimo del 40% del duty para arrancar.
Hace tiempo no recuerdo en que sitio hice la misma pregunta y la respuesta no fue muy alagueña: "compra mejores motores" :-/

Lo dicho, dale vueltas a la impedancia, al driver, a los diodos.... la solución la tienes delante.

furri.