Mi idea inicial es hacerlo midiendo la intensidad del motor, como las fotos que puse del libro aquel, con una R en serie con el motor muy pequeña (el L298 trae dos patillas para estas Rs). Que creo que es el otro camino a tener que hallar la respuesta de la planta (que es lo complicado). Y sacar la relación entre intensidad del motor, velocidad y rendimiento.

Me llevará tiempo pero he aparcado el seguidor y sumo para liarme con esto, me lo paso mejor haciendo estas cosas que montando los robots.

PD: si comprendo lo que quieres decir, el problema de hacerlo como dices es que necesito un sensor en la salida del eje para medir la velocidad, y esto en un principio es complicado. Necesitaría un sensor, que me dierá una tensión en función de la velocidad del eje para ver la gráfica (por esto pense en la fuerza contraelectromotriz, que aún tengo que descubrir si era así). Acoplar un sensor de momento es la segunda opción. Un encoder valdría para el micro, que mantuviera ese motor a una velocidad media, pero no me permitiría observa los tiempos. Lo que puedo medir me lo da la respuesta al escalón.

Una cosa que puedo medir fácil es la intensidad (r en serie y observar esta tensión) que pasa por el motor, ¿si la velocidad es proporcional a la corriente? aquí podría ver la gráfica y por tanto ese tiempo. De momento esta es la salida con la que voy a probar. Aquí influye mucho la bobina del motor, ya que en el Toff es la que proporciona esa intensidad.

Estoy esperando a los componentes, en un principio puedo coger el generador de funciones y meter valores desde 0 hasta 40 KHz ( frecuencia máxima del l298, por esto tb quiero hacer el puente con transistores, para poder meter frecuencias mayores), y observa la salida, y aunque esto ya lo tengo claro, ver los picos de la bobina, el Ton de los diodos, y como influye el condensador, o un condensador + resistencia en paralelo con el motor, tb se podría poner.

Lo más probable es que la única solución de verlo es como dices, y al final no quede más remedio que poner un sensor.

Pero primero lo que quiero analizar la es intensidad que circula por el motor en función de la frecuencia de pwm (duty 50%). Y ya veré que sale de esto.

Sé que voy dando un poco palos de ciegos, pero es que el tema a analizar es muy extenso, y de momento no tengo todos los conceptos claros ( y no me refiero al tema de control), sobretodo me tengo que mirar la parte del motor.

Aquí influyen muchas variables y me va a llevar tiempo, por eso voy despacio. Según vaya avanzando y sacando conclusiones lo ire poniendo para ver si son correctas, ya que tiendo a equivocarme en cualquier tontería.

Gracias por todo este interes que estás mostrando en el tema. Aunque tarde espero poder sacar una conclusión de todo esto. S2

Esta página te puede ser de utilidad

http://robots.freehostia.com/SpeedContr ... llers.html

Esa página es lo que pretendo hacer, pero viendo un poco más la teoría.

La potencia entregada como dijo UCfotr al principio del post (y le dijimos que no), se corresponde con el valor eficaz, no con el valor medio. Aunque es mayor, no menor.

Es decir en la onda cuadrada 5 V de amplitud, un duty del 50% entregaría la misma potencia media que una señal de 5/(raiz de dos), no es como si le estuvieramos metiendo 2.5 Voltios al motor, es como si tuviera 3.5. V de continua (70% de 5V). Esto en el caso de tener una resistencia como carga. Esta potencia media entregada es independiente de la frecuencia (en el caso de sólo resistencia).

Analizando las gráficas de la I podemos calcular la Irms entregada al motor, y por suerte esto lo mide el osciloscopio directamente. Aquí si influiría la frecuencia, a mayor frecuencia tenemos una mayor intensidad en el motor para el mismo duty, nuestra limitación es el Tr que dice Juanjo que se puede dar con una frecuencia muy alta.

Como funciona todo esto en conjunto en el lazo abierto es lo que hay que ver.

JM, un par de dudas:

- ¿El PWM se lo aplicas a la señal de Enable o a los inputs?
- ¿Has probado con distintas frecuencias de señal pwm?

S2

Ranganok Schahzaman

Pues acabo ver lo que me dices de los inputs y su utilidad, viendo la página de Garrocha, si dejamos los enable a 1, y nuetro ciclo consiste en hacer 10, 00 (para un sentido) y 01, 11 (para el otro) con los pines de dirección, se podría evitar tener que poner los 8 diodos de protección?. El esquema sería el mismo que en el puente de mosfets de ahí. Le estamos dando un camino para que circule la corriente en el Toff. Siempre que el pico de la bobina no sea demasiado grande para romper el trt.

- ¿Has probado con distintas frecuencias de señal pwm?

Acabo de probarlo, a frecuencias bajas TarriBotV (500gr) se mueve con duty del 10% sin problemas (lento y estable), en vista de que tanto da un motor bueno de uno malo... ¿será que la mecánica y la programación rozan la perfección?... jajajaja

Aqui puedes ver el robot, ahí va a 80%:
http://www.youtube.com/watch?v=Y3c-bEbABIk

furri.