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Hola, intentando variar la velocidad de un motor por pwm, me ha surgido la duda de cuales son las mínimas r.p.m que se pueden alcanzar con este método.
Si conectamos un motor de cc a una fuente de alimentación regulable, y vamos subiendo la tensión desde cero poco a poco, con unos pocos voltios o centenas de voltios el motor inicia su movimiento muy lento.
Sin embargo mediante pwm el motor empieza a moverse (en mi caso) cuando el duty es del 40%, que se corresponde con una tensión mucho mayor que en el caso anterior, y por lo tanto se mueve a una velocidad mayor.
Por lo que se pierde esa baja velocidad que se puede usar en el caso de darle una señal continua de tensión.
No sé si es un fallo en mi esquema o que no se puede hacer, ya que al ser una inductancia el caso será distinto al de la señal dc?
Estoy usando este esquema, no sé si es correcto
Cual es la velocidad mínima a la que se puede controlar motor dc mediante pwm? Gracias y feliz 2008.
JM, un par de dudas:
- ¿El PWM se lo aplicas a la señal de Enable o a los inputs?
- ¿Has probado con distintas frecuencias de señal pwm?
S2
Ranganok Schahzaman
EL pwm lo aplico a enable, los inputs son para seleccionar la dirección y frenar el motor, no se me ha ocurrido aplicarlo aquí, como resultaría hacer el pwm con el freno del motor?.
He probado con frecuencias de 200 Hz a 40 kHz, la máxima que admite el integrado, y ahora estoy usando una frecuancia de 1 KHz, que es la que me hace exactoel pic el duty que quiero, que no veáis como baila el ccp del pic, es decir que si pongo 128 en el registro ccpr1l (es decir un duty del 50%) pues dependiendo del valor que meta el PR2 hace bien el duty, por ejemplo a 200 Hz ese duty de 50 me salía 90%,a 20 Khz 60% uy así. Hasta que con una frecuencia de 1K en el registro PR2 me lo hacía exacto con un crista de 16Mhz.
En otros pics que usaba con 20 Mhz me solía hacer los dutys exactos a 20kHz, pero ayer me di cuenta que este modulo hace lo que quiere, no sé si es el pic que estoy usando que está mal, o mi programa...
Bueno pero ese es otro tema, respecto a la frecuencia del pwm probe un rango de 200 Hz a 40 KHz, con el pic y con el generador de funciones en ttl y no se movía a menos de un duty de 40% (rueda libre sin tocar el suelo). Mientras que enchufando a la fuente el mismo motor montado en la rueda a los 0.4 comenzaba a moverse.
No sé si es que hago algo mal o esto es así, el caso es que me gustaría controlar los motores muy despacio para hacer pruebas y con el duty al 40% que se inicia el movimiento va rápido para ver lo que pasa.
Lo único que no he probado es a hacer modulación en frecuencia, que tal resulta esto?
Gracias. S2
Bueno pues visto que no hay muchas respuestas, voy a plantear un par, a ver si me podéis decir cual os parece más correcta (o ambas erroneas).
La primera es que al tener una señal pwm, en la bobina tenemos una impedancia, que esto se sumaría a la R serie del motor, por lo que necesitaría más tensión para arrancar, tomando y liberando intensidad en los distintos estados del ciclo de pwm, y por tanto requiriendo mayor tensión al inicio.
La otra opción es modelarlo como un sistema de primer o segundo orden, donde tenemos un "tiempo de establecimiento", y lo que ocurre es que al ser ese duty menor que el tiempo de establecimiento (en el cual la señal alcanza el 95% del valor final) no arranca el motor, por eso a mayor frecuencia necesitaríamos mayor duty, aunque en el caso anterior a mayor frecuencia tb tenemos mayor impedancia.
Por lo que no se podría controlar un motor a baja velocidad mediante pwm sin implementar algún tipo de regulador (P, PID) en velocidad del motor.
Esto es lo que veo, quizás este equivocado y si se pueda controlar el motor a baja velocidad, me explico. Por ejemplo si tu motor arranca con 1 V y lo alimentas hasta con 5, al hacer el pwm debería arrancar con el 20%. Caso en el que al tener una inductancia y una señal en frecuencia no sería posible.
Bueno, que os parece? seguro que muchos habéis usado pwm alguna vez , alguna opinión que me saque de dudas?
Si alguien ha usado pfm (modulación en frecuencia) en lugar de pwm, podría comentar los resultados obtenidos? supongo que la eficiencia será mayor en el pwm, ya que buscamos la frecuencia de trabajo más adecuada para nuestro motor, es decir en la que su eficiencia sea mayor, y la dejamos fija.
Y aquí otro tema, como calcular la frecuencia para el pwm del motor, 20*pi*f*L = R, R y L del motor, es correcta?
Gracias. S2
Yo no he observado variaciones apreciables debido a la frecuencia de conmutación y la impedancia del motor (para motores pequeños y frecuencias de pocos Khz).
¿A que tensión funciona tu motor?
Al usar un punete en H de transistores bipolares la tensión que le llega al motor es algún voltio menos que la de alimentación, incluso con el PWM al 100%. El L298 http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1773.pdf
tiene una tensión de saturación a nivel alto (VCEsat (H)) típica de 1,35V y una tensión de saturación a nivel bajo (VCEsat (L)) de 1,2V (esto para 1A, a mas corriente sube la caida de tensión). Esto significa que para mover el motor tienes 1,35V+1,2V=2,55V de caída de tensión en el L298 porque tienes que tener una rama del puente a nivel alto y otra a nivel bajo.
Si tu motor se alimenta a 6V al motor solo llegarán 3,45V, tienes una caída de casi el 50%. Esa puede ser la diferencia entre usar una fuente variable y PWM: el L298 produce una caída de tensión no despreciable para tensiones de alimentación bajas. Para alimentaciones de 12V o 24V la pérdida es porcentualmente menor y casi no se nota.
Puedes usar un puente MOSFET L6202 o similar que no tienen caida de tensión como los bipolares, sino resistencia interna de unos miliohmios.
