Si existen, son tan comunes como los de salida en tensión: http://www.linear.com/products/current_output_dacs " onclick="window.open(this.href);return false;
Pero no puedes tener una salida directa de 4-20mA. Vas a tener que poner un acondicionador de señal si o si.
Por un lado para aislar la salida del DAC. Por otro para proteger el DAC. Otra razón es aumentar la corriente del DAC, que no creo que llegue a 20mA.
Además 4-20mA es una señal industrial, si la vas a llevar a campo NECESITAS acondicionarla adecuadamente.
Normalmente se usa un DAC 0-5V y se monta un operacional con offset de 1V y realimentado en corriente que hace la conversión. Si no pones el offset para los 4mA pierdes un 20% de resolución del DAC.
Este es un circuito muy robusto para uso industrial: http://www.edn.com/design/power-management/4371307/Convert-1-to-5V-signal-to-4-to-20-mA-output " onclick="window.open(this.href);return false;
Para laboratorio te basaría este: http://circuit-diagram.hqew.net/0-1V-to-4-20-mA-Converter_12366.html " onclick="window.open(this.href);return false;

Lo primero muchas gracias por contestar 😉

Bueno entonces vamos a descartar esa opción, y seguimos con el mismo DAC de 0-5v
Pero lo que no entiendo es que si le pones a la salida un AO con un offset de 1v, pasa a ser 1-6v no? Y eso lo convertirá bien a 4-20mA?
Para uso industrial o laboratorio te refieres si estará situado en un entorno industrial? va en la placa de control de un robot araña.
He visto que las alimentaciones de los dos circuitos que has puesto es de 24v, y en la placa tengo 3.3, 5, 12, así que supongo que tendré que adaptarla no

un saludo tio

Si es para una placa dentro de un robot no tienes necesidad de protecciones etc. Eso solo es cuando la señal va lejos "a campo" y esta sometida a interferencias etc.
La alimentación de 24V es un estándar industrial, igual que la señal 4-20mA. Generalmente los bucles de corriente de 4-20mA se alimentan a 24V.
¿Para que necesitas 4-20mA en un robot araña? Esas señales se usan, como dije, en la industria. ¿Usas algún sensor o actuador industrial que la necesite?
Si se usa una entrada de 0-5V y una salida de 0-20mA la relación del convertidor V/I es de 1mA por cada 250mV. Entonces puedes hacer un offset digital de 1V pero pierdes parte de la resolución.
También puedes hacer un convertidor de 0-5V sumando 1V a la entrada y con una relación de 1mA por cada 300mV y el resultado es el mismo pero ahora la entrada va de 0 a 5V y ya no pierdes resolución (20%).
En el segundo enlace que puse http://circuit-diagram.hqew.net/0-1V-to-4-20-mA-Converter_12366.html " onclick="window.open(this.href);return false;

R18 determina el offset y R16 la ganancia o sea la relación entre la salida de mA y la entrada de V. Como es un esquema para 0-1V tendrás que variar el divisor de entrada R3 y R8 para que la entrada sea 0-5V no 0-1V.
Cuidado con ese esquema, necesita alimentación negativa.
Diseña tu mismo el circuito, para usarlo en un robot mejor algo mas sencillo...una pista:

No se si habré entendido lo de ponerle un offset de 1v a la entrada.
Entonces en vez de 0-5v aparecerá a la entrada de ese último circuito 1-6v,
y para 1v=4mA y 6v=20mA tiene que ser entonces?

He estado intentando diseñar ese último circuito pero no lo veo.
La relación es I=V*k/R pero con el offset cambiará no?