No especificas si el motor es unipolar o bipolar. Si es unipolar es mucho más fácil de controlar porque solo necesitas 4 transistores, si es bipolar necesitaras 2 puentes en H que son 8 transistores, o 2 L293...
Para 5V de alimentación 4,1 Ohmios dan 1,2 A, se me hace mucho para un motor de un escáner ¿seguro que has medido bien la resistencia?.
Para obtener el mejor rendimiento de un PAP lo mejor es controlarlo a corriente constante mediante un sistema PWM. Esto ya lo hacen unos integrados específicos como el L6219 ( http://www.st.com/stonline/products/lit ... s/1377.pdf) o similares.
Si has desmontado el escáner puedes mirar en la placa de CI qué driver utilizaba y aprovecharlo también.
Todo lo que uno debe saber sobre PAP está aquí: http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html
Es el mejor tutorial de PAP que he encontrado!!

Muchisimas gracias por contestar, el Motor PaP es Bipolar, se me había ovidado mencionarlo. Sobre los 4,1 Ohms eso es lo que pone en la etiqueta. igualmente lo medire. Estudiare las referencias que me has dado.

Gracias heli!!!;)

fconstans, hay algo que menciona Heli, que es muy funcional, si tienes el escáner completo, que mejor que utilizar el driver (ic) original para accionarlo. En más de alguna ocasión he realizado dicha acción, incluso con los motores PaP de las disketeras de 3.5 de los ordenadores. Solo tienes que ver el numero y buscarlo google y es muy posible que encuentres la hoja de datos, incluso si tu motor tiene el modelo puedes intentar buscarlo de la misma manera. En ocasiones en las hojas de datos vienen con circuitos de prueba o aplicación y vienen con los valores de los dispositivos adicionales.

Si el motor tiene realmente 4,1 Ohmios entonces es seguro que utiliza la técnica de control por corriente constante PWM. Los integrados que utilizan esa técnica alimentan el motor con 24V (por ejemplo) pero controlan la corriente para que no suba de un valor prefijado, cortandola cuando esto ocurre (PWM) de forma que la corriente media en el motor es la seleccionada. Para eso es necesario que los motores tengan la menor inductancia posible, así la frecuencia de conmutación puede ser más alta. 4,1 Ohmios es una resistencia muy baja, daría 1,2 A alimentándolo a 5V, se me hace mucho consumo para mover el carro de un escáner. Sin embargo con corriente constante por PWM el consumo real del motor lo determina el circuito de control, no la resistencia del motor.
Intenta buscar el driver del motor en la placa del escáner, como te comente o mide el motor alto-ancho largo y busca otros similares. Suelen ser de medidas estándar, busca las características de uno de las mismas medidas y, al menos, tendrás una aproximación a su par, potencia etc. A partir de esos datos se puede determinar a qué corriente alimentarlo.
Físicamente necesitaras dos puentes en H dimensionados para la corriente que necesites y capaz de control por corriente constante.
Si 1,2 A constantes no calientan el motor puedes alimentarlo directamente a 5V, pero me parece que es mucho, se recalentará enseguida. Además me parece un desperdicio de energía y necesitaras unos puentes en H bastante gordos tipo L298...