Hola:

Es en realidad una brújula de tres ejes. Lo 'bueno' es que en teoría puede dar la orientación angular exacta del equipo. Lo malo es que es muy sensible.

Lo del MAD sólo viene a cuento porque el otro día pasé una brújula de las de toda la vida cerca de un robot diferencial que tengo, para ver lo que afecta, y la sorpresa es que a algo así como a un palmo del motor (sólo tengo montado uno ahora) de DC (de imanes) la desviación era superior a 10º. Y no he mirado lo que cambia cuando alimentas el motor y le haces circular una corriente.

Los sensores están por menos de 20€ si pedimos 10. Entre montar y lo demás debería estar la PCB por unos 20-25€, pero para 'curarme en salud' pongo 30€ o menos. Si un día quedamos en BCN o cerca (yo trabajo en Rubí), y te las entrego en mano, entonces no hay ni portes ni nada, presumiblemente estemos en los 20€.

Si se hiciese una tirada de 100, la cosa cambia radicalmente. Podrían estar por debajo de los 10€ incluso (mas portes). Lo que tiene la economía de escala.

Entonces, vuelvo a preguntar:

Para que sirve un sensor de este tipo? Lo pregunto porque si le veo la utilidad real quizá también me apuntara al carro.

Algo tan sensible a campos magnéticos, realmente servirá para saber la posición de un avión o robot? No es mejor para eso usar acelerómetros y giróscopos? Cuando pases cerca de cualquier tipo de estructuras metálicas seguro que te afectarán, no?

O la idea de esto es tener la misma información que con los giróscopos per a un precio más reducido? Porque los giróscopos, aunque cada vez más baratos, no salen regalados todavía.

Es lo mismo que un giroscopio pero con posición absoluta en vez de relativa.

S2

Rangnaok Schahzaman

En general, el problema de las plataformas inerciales (IMU), es que son relativas. En el caso de los giróscopos, obtener la posición absoluta requiere de una integración (velocidad angular = derivada de la posición angular absoluta), y eso introduce un error que se acumula con el tiempo. En el caso de los acelerómetros, la cosa se complica, ya que requiere la integración para obtener la velocidad, y una segunda integración para obtener la posición. De ahí que se se mezclen los datos (generalmente usando Kalman) con los de un GPS.

Un compás o magnetómetro, si está lejos de campos molestos, es lo mejor para la navegación. En un velero (planeador) o un barco a vela no debería haber mucho problema al no haber motores eléctricos ni grandes masas metálicas. La corriente consumida de la circuitería debería ser baja, pero tampoco tan importante. En tal caso, la posición es absoluta y segura, y cualquier medida de velocidad de giro sería exenta de errores y obtenible por simple cálculo. En los quadracópteros (Mikrokopter y derivados), el problema en cambio es muy grave, ya que los motores (generalmente brushless) llevan imanes y consumen corrientes grandes.

Los planos de masa no parecen afectar mucho, ya que el cobre es diamagnético o poco molesto, pero el hierro de un tornillo, o incluso las pequeñas partes que puede haber en un condensador cerámico, sí que puede influir. Por eso, en la web del fabricante hay un datasheet que explica un poco el tema de la ubicación de los componentes: no menos de unos dos mm para un condensador de 100nF 0603, no menos de 3mm para un 1206, por ejemplo.

En contrapartida, muchos de estos problemas se pueden solucionar con una calibración del compás. Sobretodo las variaciones debidas a masas y metales fijos. Hay bastante literatura al respecto de este tema. Creo que Honeywell o en algún sitio con los sensores magnetostrictivos de NXP (si no me falla la memoria) explican cómo hacer la calibración de Soft Iron y Hard Iron.

Si no voy equivocado, lo más interesante para el control de actitud es siempre saber la dirección angular absoluta, más que la velocidad ni lineal ni angular. La posición es importante para trazar la recta al siguente punto y tomar esa dirección. Lo cual es claramente un problema de ángulos.

Gracias beamspot, voy entendiendo un poquito más.

Entonces, son utilizables en robots o cuadrocópteros, por ejemplo, simplemente alejándolos lo más posible de los generadores de disturbios (léase motores)?
Otra pregunta más, si no es mucha molestia ya, qué tipo de salida se obtiene con la "plaquita" que has preparado? Serie, analógica, I2C, ...? Supongo que vendrá en el datasheet del chip, pero la vaguería me puede hoy