monton, hay circuitos que ya lo hacen directamente y son relativamente baratos. yo tiraría más por ahí (busca voltage comparator en datasheet catalog o similar)

S2

Ranganok Schahzaman

lo que aconsejan es que no bajen de 3 voltios las celdas que componen la bateria.
Es decir una bateria de 7,4V que no baje de 6V una de 11.1V serian 9V etc, etc.

Muchas gracias

Yo uso un truquillo sencillo que funciona.
Pongo un potenciómetro (si es multivuelta mejor) funcionando como divisor de tensión con el cursor a una entrada digital del microcontrolador, y ajusto el potenciómetro de manera que metiendo con una fuente de alimentación variable entre bornes (los extremos) del potenciometro, la tensión a la que quiero que se detecte "baja batería" y dejando de ajusar en el momento que conmuta la entrada del pic a nivel bajo. Luego es solo sustituir la fuente de alimentación por la batería a controlar y listo.
Después el mismo micro, puede desconectar la alimentación por medio de un relé o transistor de potencia a todo el sistema y autodesconectarse.
Para rizar el rizo, se puede poner un condensador entre la entrada digital del micro y masa para filtrar transitorios de alimentación, útil sobre todo cuando se alimentan motores o grandes cargas con la misma batería que se usa para el control.
Ojo con superar el nivel máximo permitido en la entrada en el pin del microcontrolador, cuando la batería esté completamente cargada. Antes de conectar hacer la prueba de cuanto hay en el cursor justo después de cargarla, que será cuando más tensión exista.

Aunque lo ideal es usar una entrada analógica, este sencillo truco permite cntrolar un umbral de tensión con dispositivos que dispongan solo de entradas digitales.