Luison, Gracias por la rapidez.

La batería en concreto es 3s2p 2400mAh 15C/23C . En las medidas que hago la resistencia es fija de 5 ohm. Pero cuando monte las baterías en el robot el consumo va a ser muy variable. Por eso necesito esa fórmula a la que tú te refieres. Un saludo.

Pues si va a ser variable, entonces esa fórmula te va a ser casi IMPOSIBLE calcular... lo mejor es que hagas cómo hacen los móviles (para calcular la batería) y no es más que dar un valor aproximado. Con la gráfica que tienes, que podrás verificar con el robot montado (con los picos de los motores variará, pero será cercana 🙄 ), puedes hacerte la tabla... y es que no creo que haya mejor solución, o por lo menos no tan fácil. Te recomiendo que controles CADA celda, y no la pila en general (para no tener problemas de que se te descargue una celda más que las otras y fastidies la LIPO). Sabes que la lipo se carga a 4,2 cada celda, y que baja rápido hasta 3,8. Luego baja de forma lineal hasta unos 3,2-3,1 y luego de forma rápida a 0,0. Pues hazte con eso una minitabla como la siguiente, y aunque NO sea muy fiable si que se aproximará, todo depende de lo preciso que quieras ser:
4,1-4,2-->100%
4,0-->95%
3,9-->90%
3,8-->80%
3,7-->70%
3,6-->60%
3,5-->50%
3,4-->40%
3,3-->30%
3,2-->15%
3,1-3,0-->5%
<3>0%

Luego en la experiencia con tu robot, ya lo podrás modificar para que se aproxime más a la realidad...
La gráfica que he puesto está sacada de sumar los datos de cada una las 3 celdas que mido por separado mediante el conector de equilibrado de la batería.

La tabla que tu propones es correcta y valdría, pero a mi me gustaría rizar el rizo un poco más, midiendo directamente los mAh que ha consumido la batería o los que entrega. Como el consumo no es constante no lo podría sacar con una simple división de tensión entre R (la R en el robot sería una "resistencia dinámica" de valor desconocido en cada instante. Tendría que medir directamente la intensidad en cada instante por la bateria. Para ello hay circuitos llamados "coulomb counter", algunos basados en una pequeña resistencia de valor conocido, pero esta se calienta y por tanto es poco preciso. Hay otro tipo que usa sensores de efecto hall, que ya me interesa más y es en lo que voy a investigar.

Saludos.

Si quieres dar una vuelta más, una solución sería hacer varias mediciones por ejemplo 20 mediciones una cada 0.1seg. hacer la media y entonces ir a la tabla... así te acercarás más aún a la realidad, y no te supondría más hardware ni dinero ni dificultad...

Hola,

Es importante que te leas todo lo que viene aquí sobre las LIPO.

http://www.batteryuniversity.com/

Saludos.