Ok, entonces via libre al tamaño y al peso.

¿Al final has cambiado los TinyEsc por el motor shield?

Si, se me ocurrio que si usaba el shield y esa bateria reduciría el tamaño y el cableado necesario. Ya que todo iria conectado y alinentado a través del shield. Aunque el shield recibe la corriente de los motores directamente y no a través del arduino, con lo que esta batería no me valdría. Al menos en cuanto a conexión de jack que era mi intención.
Volviendo al tema de la batería, siendo de 2,2A y de 40C cuanto tiempo podría aguantar si el consumo es de 4A, media hora?

Otra cosa, que formula debo emplear para sabiendo, peso, torque, rpm free y radio obtener el rpm resultante? He buscado por el foro pero no he visto nada que me aclarase demasiado.

Muchas gracias!!

Si, se me ocurrio que si usaba el shield y esa bateria reduciría el tamaño y el cableado necesario. Ya que todo iria conectado y alinentado a través del shield. Aunque el shield recibe la corriente de los motores directamente y no a través del arduino

El shield no puede recibir corriente de los motores, me imagino que te refieres a que envía corriente a los motores directamente, pero supongo que el shield los alimentará usando el pin Vin de arduino que está conectado directamente al jack y por extensión a la batería. Hay muchos shield de arduino para motores, ¿cuál es el tuyo?
Volviendo al tema de la batería, siendo de 2,2A y de 40C cuanto tiempo podría aguantar si el consumo es de 4A, media hora?

Es una progresión geómetrica: a medida que consume el doble, dura la mitad. Así la tabla sería:
Durará cuatro horas usando 0,55A.
Durará dos horas usando 1,1A.
Durará una hora usando 2,2A.
Durará media hora usando 4,4A.
Durará un cuarto de hora usando 8,8A.
Durará siete minutos y medio usando 17,6A.
Durará tres minutos y tres cuartos usando 35,2A.
Durará un minuto y 52 segundos usando 70,4A.

Si usases los 40C que es la máxima tasa de descarga que puede dar la batería, serían 40 * 2,2 = 88A que serían menos de minuto y medio aproximadamente.
Otra cosa, que formula debo emplear para sabiendo, peso, torque, rpm free y radio obtener el rpm resultante? He buscado por el foro pero no he visto nada que me aclarase demasiado.

En principio la velocidad también depende de varios factores como si los motores del robot tienen asignados el máximo PWM, no hay perdidas de voltaje y los motores pueden con la carga. Por eso se habla de máximo teórico de velocidad teniendo en cuenta sólo el diámetro de las ruedas y la velocidad del motor.

Así la fórmula para saber la máxima velocidad es 2 * radio * PI * RPM del motor / 60. Si por ejemplo tus ruedas tienen un radio de 2 cm y tu motor va a 1000 RPM la fórmula quedaría 2 * 0,02 * 3,1416 * 1000 / 60 = 2,09 metros/segundo.

Estaba pensando en el Arduino Motor Shield v3. Pero mi duda surgia porque yo cuando use un shield de motores para arduino tenia una batería para el arduino y otra externa para el shield.
Con este proyecto del que hablamos sería una única batería que alimenta al arduino y este alimentaría a los motores tambien a través del shield. Supongo que el arduino deberia soportar los A de los motores, no?

Respecto a lo de la formula de rpm, como podríamos agregar un peso a esa formula? Es decir podemos saber la velocidad teórica con un radio determinado, pero eso está basado en el supuesto de que no hay peso. Si agregamos 'x' gramos, a cuanto se reduciría?

Gracias por toda la ayuda.

Estaba pensando en el Arduino Motor Shield v3. Pero mi duda surgia porque yo cuando use un shield de motores para arduino tenia una batería para el arduino y otra externa para el shield.
Con este proyecto del que hablamos sería una única batería que alimenta al arduino y este alimentaría a los motores tambien a través del shield. Supongo que el arduino deberia soportar los A de los motores, no?

Si te refieres a este: http://www.robotshop.com/arduino-motor-shield-v3-4.html " onclick="window.open(this.href);return false; Puedes usar la misma batería para alimentar tanto al arduino como a los motores, eso si, tendrás que sacar una desviación de la LiPo hacia el shield. Pero con mucho cuidado ya que las LiPos son peligrosas si no las manejas bien, sobre todo haciendo un cortocircuito.

Otra opción es usar una motor shield que la alimentes directamente y esta se encargue de alimentar también al arduino: http://www.pololu.com/catalog/product/2502 " onclick="window.open(this.href);return false;
Respecto a lo de la formula de rpm, como podríamos agregar un peso a esa formula? Es decir podemos saber la velocidad teórica con un radio determinado, pero eso está basado en el supuesto de que no hay peso. Si agregamos 'x' gramos, a cuanto se reduciría?

Quizá esto es lo que buscas http://robociencia.com/como-seleccionar-el-motor-adecuado-para-nuestro-robot/ " onclick="window.open(this.href);return false;