Yo creo que es más simple poner unos diodos o r en serie con el motor, aunque sigo convencido que con la caída del puente y 5 voltios llega, pero respecto a lo del 555, no es mejor usar otro pic de 8 patas, 12f, mismo tamaño de integrado, menos componentes, sólo es colocar el pic.

Lo único que hay que hacer es el programa, y es más fácil ajustar los tiempos por soft en el pic para el pwm que para el 555 si no se dispone de la instrumwntación necesaria. Pero vamos veo más fáciles las otras soluciones.

Jajaja... gracias a ambos, ahora estoy en pleno proceso rompecocos analizando las soluciones de ambos y repasando mentalmente todo el proyecto para ver cual uso.

De todos modos UNOSDOSTRES, yo no he estudiado electronica, si me puedes hacer un esquema de tu solución... mas o menos sigo el hilo de lo que es un diodo en serie o en paralelo con el motor, pero "antiparalelo"... puf... eso excede mis limitadísimos conocimientos.

furri.

Yo tampoco es que sepa mucho pero voy a intentar explicarte lo que digo, que me corrijan si me equivoco.

Mi idea es colocar un elemento en serie con el motor, entre la pata del integrado y una del motor.

Si colocamos una resistencia, la V del motor será Valimentación - Vpuente - I*R , donde la I depende del par del motor, si va a actuar con un par fijo, se puede poner una R y hacer los calculos para que caíga lo que deseas, por ejemplo si por el motor van a pasar 0.8 Amperios, pues poniendo una R de 2 ohmios caeran en ella 1.6 voltios, bueno esto es fácil.

Si el par va a ser no constante y la I de motor puede variar por ejemplo entre 0.5 y 1.5 Amperios, pues la R no vale porque no tendrás una tensión constante en el motor, por eso se me ocurre poner un diodo en lugar de la R, el diodo cuando está polarizado directamente conduce, y depende del tipo de diodo tiene una caída de tensión, siempre la misma (función de la temperatura que suponemos despreciable), los diodos normales que solemos usar tienen una caída de 0.7-0.9V, por eso te digo colocar dos diodo en antiparalelo en serie con el motor, antiparalelo significa en paralelo pero con polaridad contraria, es decir juntar el anodo con el catodo del otro en ambos diodos, y estos a su vez en serie con el motor, de esta forma siempre conducirá en ambos sentidos de giro del motor uno de los dos diodos. Si sólo vas a usar el motor en una dirección pues con un diodo.

No sé si me explico bien, esto no lo he probado nunca, pero supongo que funcionará, yo tampoco sé mucho del tema así que opine alguine más, la ventaja de esto es que no tiene que modificar nada de tu placa, solo añadirlo en serie con el motor.

Cada diodo en série que añadas proporciona 0,7 V de caída de tensión. También puedes poner diodos zéner, o schottky que solo tienen 0,3 V de caída. Poner resistencias en série no es buena idea porque la caida de tensión varía con el consumo de corriente.
En cualquier caso yo no recomiendo estas soluciones mas que cuando es absolutamente imprescindibles por su simplicidad porque consumen energía y la desperdician en forma de calor (W = I*V donde I es la intensidad que pasa por los diodos y V la tensión que cae en ellos). Para rebajar en 1,4 V la tensión en un circuito por el que pasa 1A tienes que desperdiciar 1,4W en calor. Para los robots móviles que van alimentados a baterías es una barbaridad...
Son mucho mejor las soluciones "chopeadas" como el PWM que tienen unos rendimientos muy altos y desperdician muy poca energía, aunque es mas complejo. Si ya tienes PWM y se lo quieres descargar al micro la solución del 555 es bastante buena...

Si el consumo es el aspecto negativo, teniendo en cuenta que todo el consumo del robot va a ir a los motores, el consumo del resto de la electrónica es mínimo comparado con el de los 5 motores, bajar a 3 voltios desde seis re representa un 50%, esto sin tener en cuenta el puente en H.

Si lo tenemos en cuenta (1.5V) sería un 36% más o menos lo que te ahorras implementando el pwm.

Supongo que este es el punto a valorar, la duración de la batería, si va a realizar una determinada tarea un corto periodo de tiempo (como un robot de concurso) puedes poner los diodos.

De todas formas mide cuánto te cae en el puente en H, porque creo que no lo has tenido en cuenta, pero vamos, yo creo desde cinco voltios y a lo mejor metiendo un diodo, más la caída del puente en H esos motores los puedes alimentar sin problema con 3.x voltios. Pon que motores son a ver.

Teniendo en cuenta la capacidad de la batería, el tiempo de funcionamiento y el consumo de los motores es fácil la decisión.