4 robots se ven en el concurso, ¿había más o solo fueron esos 4 y 2 de ellos por correspondencia? ningún robot de Madrid y siendo el evento en Madrid y fin de semana? ya no queda nadie que haga velocistas en Madrid?

Comentario del vídeo: los participantes se sorprendían que un robot tan pesado ganase, yo no sé de donde sacáis la idea de que el robot ha de ser lo más ligero posible, hay un peso óptimo que no se debe sobrepasar, todo gramo por encima de ese peso y todo gramo por debajo del mismo harán que el robot vaya más lento. Lo importane es la distribución de masas, el peso óptimo, y la situación de los puntos de rozamiento de los apoyos.

Pero la idea de hacer el robot lo más ligero posible es un error, desde mi punto de vista, probamos en su día pero no continuamos con su desarrollo. Lo del peso óptimo andabamos estudiandolo cuando dejamos el tema.

En fin, a ver si algún día las cosas cambian y me apunto a volver a hacer velocistas, que es algo muy entretenido.

Jools estaba, y si no me falla la memoria, son de Madrid :geek: . En el vídeo no aparecen muchos más, así que ni idea de si había más gente de ahí.

Por otro lado, en cuanto al peso... Sí y no.
Para tomar una curva por ejemplo, todo el mundo piensa que cuanto más ligero, más rápido tomará la curva, pero esto haciendo unas mates básicas, te das cuenta que no depende de la masa, y sólo depende de tus ruedas. Si son de mucho agarre, da igual que el coche pese 100gr, o 25gr, el velocista tomará la curva a la misma velocidad. PERO, eso es el mundo perfecto matemático. Ya que en la realidad entran también la potencia de los motores para poder "desviar" el peso del robot, la flexión y comportamiento del chasis/ruedas que empeoren el agarre de las ruedas...

En recta en cambio, cuanto más ligero, obviamente tendrá mejor aceleración...

En este caso, y sin haber estado, comentan que el más pesado obviamente va peor en recta, pero en cambio es en curva donde va bien, esto es (ya digo que sólo teorizando) a que las curvas eran muy suaves, con lo que el extra de peso no empeora la reacción de los motores... PERO, el pesado tenía un chasis de fibra de carbono, con ruedas de espuma. El chasis será rígido a rabiar y la espuma de las ruedas harán de justo la pequeña amortiguación necesaria...
Estoy seguro que mirando a cámara lenta el paso por curva de ambos robots sería algo muy revelador.

Todo esto además añadido a que no sabemos la electrónica utilizada en el ganador (driver motores, step-up, voltaje, sensores...).

Efectivamente, es algo muy entretenido 😀

5 robots entonces y uno de Madrid, no sé si habría alguien más, quizás 6 ó 7 máximo. Recuerdo que en el primer concurso que se anunción el 2008 en Madrid en fin de semana, con solo 3 meses de preparación, participaron 28 velocistas, es decir entre 4 y 5 veces menos en número de robots ahora.

La fuerza que puede transmitir el motor al suelo es función del coeficiente de rozamiento de la rueda y por tanto del peso, por muy potentes que sean los motores si el robot es muy ligero no podrás transmitir toda esa potencia al suelo, por lo que de nada sirve ese peso reducido, el robot va a acelerar igual si pesa más como si pesa menos (lo que pierdes por mayor peso también lo vas a perder por tener menos rozamiento y poder transmitir menos potencia al suelo), el peso óptimo lo da la masa que produce el coeficiente de rozamiento máximo para una rueda.

Lo que importa es el reparto de masas en el robot, si el robot pesa más sin pasar de esa masa que proporciona el coeficiente de rozamiento máximo para la rueda, podemos centrar más masa en un punto del robot que nos interese para su control, minimizando los efectos y los pares de las masas más alejadas.

Si hay aerodinámica está claro que cuanto menos peso mejor, ya que esa normal que aumenta el coeficiente de rozamiento de la rueda lo proporciona el aire (y por tanto a menor masa mayor aceleración), pero a las velocidades que van los robots el efecto de la aerodinámica puede ser despreciable, y la única forma de aumentar la normal es la masa, o colocarle una hélice, el tema de la hélice también tiene discusión y hay una forma de aprovecharla al máximo.

Además de ayudar a centrar los momentos de inercia el incremento de masa, una mayor masa también vuelve más inmune al robot a las perturbaciones externas.

No puedo explicarlo con detalle, ya que no lo recuerdo bien ahora para ponerme a hablar de momentos y transferencias de masas, este tema lo vimos haces 3 ó 4 años ya, y en su día esas son las conclusines que sacamos (peso óptimo).

Tienes el ejemplo de silvestre y piolin, robots muy pesados que si recuerdo bien en las últimas versiones llevaban unos cuantos cientos de gramos de lastre en un punto del robot mejorando sus tiempos.

La tendencia de intentar hacer el robot lo más ligero posible como muchos piensan yo diría que no es correcta (no soy físico ni mecánico), el robot ha de estar equilibrado y en función de la potencia del motor, del coeficiente de rozamiento máximo de la rueda, y del reparto de masas hay un peso óptimo, esa masa mejora el comportamiento igual en recta y en curvas.

La electrónica del ganador parece baby orangutan + dc-dc de pololu, y encoder hecho con sensores ópticos, vamos un robot muy sencillito.

Es lo bonito de los velocistas, que puedes estudiar y mejorar muchas cosas para hacerlo correr al máximo, y ahora mismo hay robots rápidos de 100 euros, pero aún se pueden mejorar mucho más.

La ruedas de espuma es algo que me he quedado con ganas de probar, en el AESSBot en el que participamos los robots hicieron de velocidad media entre 2.6 y 2.7 m/s (supongo, no sé la longitud de la pista) con la rueda de pololu finita y con un programa muy simple de ir a velocidad constante (sin encoders ni aceleración ni frenada en recta):

prHzx0xg0jM

si las ruedas de espuma son la diferencia me hubiese gustado probarlas con esos robots.

Y luego otra configuración que nadie usa es la ackerman, y es una configuración que en las dimensiones adecuadas también puede funcionar, el problema de los miniz es que usaba la electrónica del propio coche y el control de esta electrónica para el servomotor era muy lento, estaba pensando para ser manejado por un humano. Si hubiese hecho toda la electrónica a medida para reducir el tiempo de respuesta en el control del servomotor (mandaba la señal de posicionar el servo x veces por segundo) estos coche podrían haber corrido bastante más. Además sacaron una versión de coche muy pequeña (dnano) que era ideal para un velocista.

MiniZs 2009
TfeHN37MH1U

Hola a todos,
bueno ya veo que esto de las masas nos va a traer de cabeza ...
Yo creo que lo suyo es tener optimizada la masa del robot por el motor que lleva. Está claro que los pololu 10:1 pueden "cargar" mucho peso, alrededor de los 100g. Pero con los 5:1 no pasa lo mismo. Si metes 100 gr en un robot con 5:1, le cuesta un montón acelerar. Y esto no es teoría, son datos reales.
Luego está la distribución de masas, es bueno tener el centro de gravedad bajo y todo eso, pero, y el momento de inercia? Dos robots con el mismo centro de masas, pueden tener tener momentos de inercia distintos y tener comportamientos muy diferentes en curvas. El momento nos da la facilidad a girar un objeto des de un punto concreto. Cuanto más cerrada sea la curva, más importancia tendrá el momento.
Con lo que llevamos casi todos, motores y ruedas pololu ... te gastas un dineral recambios y componentes, pero es asumible. Con motores mas pesados seguramente daría para más la distribución de masas, amortiguadores, elementos activos, control de velocidad, ... pero quién se gasta 200 o 300 € en un maxon o faulhaber?

el robot ha de estar equilibrado y en función de la potencia del motor, del coeficiente de rozamiento máximo de la rueda, y del reparto de masas hay un peso óptimo
Ahí estoy totalmente deacuerdo, excepto en el reparto de masas. No puede haber centro perfecto: para rectas creo que irá mejor adelantado y para curvas centrado. Por tanto hay que encontrar un punto óptimo intermedio o modificarlo según el circuito.
pero quién se gasta 200 o 300 € en un maxon o faulhaber?
Yo conozco alguno... 😆 😆