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Control de brazo robotico con dynamixel MX-64 y MX-106

Muestranos tus proyectos y pidenos la ayuda que necesites

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urko18
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Control de brazo robotico con dynamixel MX-64 y MX-106

Mensaje por urko18 » Lun Nov 06, 2017 11:51 am

Hola a tod@s, estoy haciendo un proyecto en el que tengo que ser capaz de controlar un brazo robotico casero ya fabricado. La comunicación entre el ordenador y el robot (los motores vaya) se establece a través del programa arduino (libreria ax12.h) y con una tarjeta arbotix.

Hasta ahora he logrado mover el robot con mis manos, y que después el programa haga que el robot repita la misma secuencia, pero ahora lo que quiero es poder controlar el momento (torque), para que cuando este repitiendo la secuencia, si lo agarro o lo empujo se pare, a modo de seguridad.
Mi duda es que no se como poder obtener el feedback de los momentos, y hacer el posterior control, para que cuando lo quiera parar se pare.

El robot o brazo tiene 4 motores, dos MX-64 y otros dos MX-106.

Muchas gracias!



Ranganok
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Re: Control de brazo robotico con dynamixel MX-64 y MX-106

Mensaje por Ranganok » Dom Ene 21, 2018 10:52 am

Si mal no recuerdo los servos de esta marca se les podía preguntar su posición y otras cosas.

Puedes intentar hacer el control mediante el consumo de corriente por ejemplo (consumirá más corriente a más carga).

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Ranganok Schahzaman
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"En igualdad de condiciones la explicación más sencilla es la cierta"

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