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Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

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SystemControl
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Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by SystemControl » Fri Sep 09, 2005 5:13 pm

Weno aki os pongo mi primer proyecto de robotika a ver ke tal sale

Objetivo:

Crear un robot ke siga una linea y por el trascurso de la linea si encuentra una caja cojerla y segir el recorrido, hasta ke encuentre la siguiente caja, ke lo ke hara sera dejar la caja ke lleva encima y cojer las dos y segir el recorrido asi y sucesivamente hasta llegar al final

Materiales:

- Chasis: este en la primera version sera de k'nex

- Electronica: Esta compuesto por un microcontrolado Basicx-24, 3 servomotores, un sensor IR digital, un rastreador de linea y algunos bumper.

Fotos:

Foto 1: Vista General Del Robot.

Foto 2: Vista Del Frontal Del Robot.

Foto 3: Detalle Del Infrarojo.

Foto 4: Detalle De La Placa Sin Terminar.

Image Image Image Image

Foto 5: Asi va kedando la placa con algunas cosas ya conectadas.

Foto 6: Detalle del comutador: conmuta la bateria con la placa o con el medidor de bateria(mirar Foto 7).

Foto 7: Circuito para medir el nivel de bateria.

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Foto 1: "Bumper" de carga.

Foto 2: "Bumper" de altura maxima.

Foto 3: "Bumper" de altura minima.

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Videos:

Video1: Es una pekeña prueba de la pala ke detecta una carga la sube hasta arriba y la vuelve a dejar hasta ke detecta una Superficie elevada o la deja de nuevo en el suelo en este caso la deja sobre una superficie elevada

Video2: Aki os dejo un video de los primeros pasos "autonomos", me falta perfilarlo para ke tenga un poko mas de "finura" xDDD

Video3: El nuevo video del robot controlado por control remoto :D

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Original Post: www.zonatecnologia.com

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by UCfort » Fri Sep 09, 2005 7:13 pm

Hola SystemControl

Como habras visto, en la web tenemos una seccion dedicada a los trabajos realizados por los inscritos a la agrupacion "Tus trabajos" Asi que pasaremos este interesante trabajo tuyo a esa seccion, en la subseccion de robots. Al mismo tiempo abriremos unas seccion en los foros para que la gente pueda comentar, hacer aportaciones o consultas sobre cada uno de los trabajos que se expongan en la web.

Saludos
Vicente Torres (UCfort)

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darthagus
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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by darthagus » Tue Sep 13, 2005 2:05 am

Hola systemcontrol, he visto las fotos y videos de tu proyecto y esta genial, y queria aportarte algo que yo descubri (algor tardio) pero util en el basicx 24, y es la posibilidad de usar los pines 25 y 26 (2 de los 3 que hay sin patita entre los pines 12 y 13). Estos pines junto con una programación algo especifica (casi todo carga y lectura de registros del micro) se pueden usar como generadores de PWM exclusivos, sin que carguen en exceso el micro. De esta maneras puedes tener un control para los servos mas preciso (teniendo la posibilidad de variar la velocidad de estos) y de esta manera podras evitar las caidas de las cajas.
La programacion para estos pines viene en la documentacion del cd de basicx, el archivo se llama "Dual_PWM_App_Note_BX24.pdf"

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by SystemControl » Tue Sep 13, 2005 12:49 pm

Gracias! me lo mirare a ver...pero vamos ya sabian ke se podia utilizar porke yo creo ke me mirado todo sobre el BasicX24 antes de comprarlo xDDD

Y lo de las caidas de las cajas fue por la mala colocacion sobre la otra xDDD no por lavelocidad ya ke con cual kier pin tb se puede regular la velocidad :D

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by SystemControl » Tue Sep 13, 2005 12:56 pm

POr cierto ahora ke me leido la documentacion y el codigo fuente son los pines 26 y 27 xD el 25 no :P

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by darthagus » Thu Sep 15, 2005 10:47 pm

Es cierto, fallo mio. Por cierto, yo casi he dado por supuesto que movias los servos con PWM ¿es asi? ¿el elevador es motor DC a pelo?

Yo me he decidido tambien a hacer el robot carretilla, tambien usaré el basicX 24, lo que pasa es que yo tengo la placa de entrenamiento y es un poco tocha, no se como la voy a meter, pero bueno. Igual me da el punto y uso la placa para programar y despues lo monto en protoboard.
Me compré el otro dia un micro servo y si puedo lo usaré para la inclinación de los cuernos a ver como queda.
Por cierto, la mecánica la estoy haciendo con meccano (ya tenia mogollon de piezas, de hecho el robot de la campus lo hice asi también).

Bueno, ya iré posteando mis progresos con el "torito"

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by SystemControl » Sat Sep 17, 2005 4:04 am

El elevado es otro servo trucado xD

los servos los muevo con el pulseout y un bucle :)

Yo tb pense en ponerle otro servo para la inclinacion de los cuernos pero dije pffff mas todabia? me daba pereza xD

Tb utilizo la placa de prueba pero la basica ke es mas pekeña....homre tb si kieres puedes hacer tu la placa no es nada complicado hacerla con la entrada de RS232 para programarlo :)

Weno pues a ver ke tal te keda :D ya iras colgando fotos :D

Por cierto como vas acer el elevador con el mecano???

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by hefesto » Sat Sep 17, 2005 4:54 am

¿De dónde son las piezas que utilizas para la estructura? No parecen de Lego...

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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by Garrocha » Sat Sep 17, 2005 11:00 am


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Re: Robot Carretilla Elevadora "TORO1"

Post by hefesto » Sun Sep 18, 2005 11:27 pm

Mmmmmm... la página de K'nex está llena de posibilidades. ¿Tú compras de ella directamente o hay algún distribuidor en España?

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